外文翻譯-----反饋控制消除機械振動-其他專業(yè)-在線瀏覽
2025-03-24 09:06本頁面
【正文】 m 和 2m 處于一個相對平衡中。超過了某個頻率范圍，在低頻與高頻方式之間就必須有一個過寧波大學(xué)科學(xué)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）文獻(xiàn)翻譯 3 渡。在高頻下，這個路徑消失，因為位移和速度趨近于 0， 而當(dāng)頻率降低時，這條路徑會變得越來越重要。如果控制器在這個頻率下有效，那么 1m 的加速度將會保持接近于零。因此，在這個頻率下有效質(zhì)量是非常大的。所以，閉環(huán)系統(tǒng)具有“虛質(zhì)量”， 這是一個頻率的函數(shù)，他能實現(xiàn)的價值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于開環(huán)質(zhì)量。虛質(zhì)量以 gK 為單位，它代表從干擾輸入信號 w 到輸出信號 y 的傳遞函數(shù)的幅度大小。首先，電機放置在一個厚的而且高度兼容的海綿中 ， 使它從工作臺上孤立出來，近似成為一個自由的部署空間。諧振頻率是： .,/1202121 mm mmmsrmkw rrr ???? ? （ 1） 下一步，電機放置在實驗室的長凳上 ，使 1m 有效地連接到臺式物體上，在這種情況下 1m 的質(zhì)量非常大。有了這個設(shè)置，阻抗最大值的出現(xiàn)轉(zhuǎn)移到 51HZ，所以： srmkw /10222 ??? （ 2） 整個電機的質(zhì) 量為 Kgmm ?? ， 假定懸掛的質(zhì)量可以忽略不計，根據(jù)上述關(guān)系可以得到以下值： Kgm ? , Kgm ? , mnk / 4?? 。 )()( )()()()()( 212122122221 mmksmmdsmmsFsmsFkdssmSA cdm ???? ???? （ 3） )(SFd 是干擾力， )(SFc 是控制力 ， 假定干擾力有一個零值，那么下面的大小關(guān)系會在高頻時保持。 通過上一節(jié)對測量方式的描述，對狀態(tài)空間模型將作如下定義： 1m 的位置為1? ， 1m 的速度為 2? ， 2m 的位置為 3? ， 2m 的速度為 4? ， 1m 的加速度為 y 。狀態(tài)空間模型有一個從干擾輸入到系統(tǒng)輸出的直接的饋通任期。某些重新界定狀態(tài)變量的的雙變量模型的實驗結(jié)果如如圖 2 所示，由 11 m?? 相對于 2m 的位置， 12 m?? 相對于 2m 的速度， 1my? 的加速度。它是理論化了的 并且 與加速度計膠合的電機外殼頂部的鼓共振。這些加強筋板可以消除一個共振，并減少其他一些共振的振 幅，但是一些突出的共振依然存在。但不管怎么說比起試圖去控制那些頻率，這是更可行的。 ３ 控制器的設(shè)計 A、性能標(biāo)準(zhǔn) 幾個標(biāo)準(zhǔn)被選擇來評價控制器的設(shè)計。一個績效指標(biāo)就是使虛質(zhì)量至少增大為電機開環(huán)質(zhì)量的 10 倍。第三，在任何頻率下，控制力都不應(yīng)該比干擾力大太多。圖 3 顯示了從控制輸入到輸出的頻率響應(yīng)幅度。 寧波大學(xué)科學(xué)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）文獻(xiàn)翻譯 6 圖 3 開環(huán)控制響應(yīng) 第四，傳感器噪聲控制回路不應(yīng)被過分?jǐn)U增。 最后，閉環(huán)的穩(wěn)定性應(yīng)該是健全的，以使物理參數(shù)的變化（或建模誤差）合理化。由于有一個直接饋通參數(shù)進行調(diào)整，這樣所得到的一個結(jié)果是，從過程干擾 w 到輸入 y ，觀察員的估計狀態(tài)不會收斂到真實的狀態(tài)。這個虛擬狀態(tài)的真實與預(yù)計輸出收斂于 0。 在最后的控制器設(shè)計 中 ，觀測和控制增益的計算采用線性二次 高斯 回路轉(zhuǎn)移與恢復(fù) 技術(shù) （ LQGLTR）。增廣將在下一節(jié)進行更詳細(xì)的介紹。相對于上述執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，矩陣權(quán)重可以通過人工調(diào)諧來獲得性能好的閉環(huán)系統(tǒng)。有寧波大學(xué)科學(xué)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）文獻(xiàn)翻譯 7 效質(zhì)量的增加僅發(fā)生在超過一個小的頻率范圍時，并且控制能量 對于抗干擾所需的量來說太高了?？柭鼮V波器的設(shè)計參數(shù) R ， W 和 V （干擾輸入矩陣和噪音的干擾和協(xié)方差矩陣的過程中）被初始化到 G ， 1 和 1，其中 G 是干擾輸入矩陣 。因此，只有 W 需要調(diào)整。 DCNDrRCCQdtNuRuuQdtruDuCdtruyJTTTTT?????????????? ??? ?,)2())(()(200 02222???? （ 6） 系統(tǒng)的閉環(huán)方式通過調(diào)整標(biāo)量參數(shù) W 和 r 來操作。盡管如此， r 的影響與 LQR/LTR 原理是相一
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