【正文】 2c1 / t2 K= v2 /v1 = t1 / t2=ω t1/ω t2=（ 180176。 為了表示急回運動的程度，可用行程速比系數(shù) K 來衡量。 e ≤ b 急回運動和行程速比系數(shù) K 1）極位夾角 : 在曲柄搖桿機構中，當曲柄與連桿共線時，搖桿正處于兩個極限位置，通常把這兩個極限位 置所夾的銳角稱為極位夾角 θ。否則為雙搖桿機構。 上述條件表明：當四桿機構各桿的長度滿足桿 長條件時，與最短桿相連轉(zhuǎn)動副都是周轉(zhuǎn)副，而其余的轉(zhuǎn)動副則是擺轉(zhuǎn)副。 8平面四桿機構的基本知識 本章的重點內(nèi)容：有關四桿機構的一些基本知識，包括曲并存在條件、行程速比系數(shù)與急回運動、傳動角與死點、運動連續(xù)性等重要概念； 平面四桿機構有曲柄的條件 （配合多媒體動態(tài)演示曲柄搖桿機構） 設： da ； LBD= f fMax= a+d ； f Min= d a 。 四桿機構的型式雖然多種多樣，但根據(jù)演化的概念，可為我們歸類研究這些四桿機構提供方便；反之，我們也可根據(jù)演化的概念，設計出型式各異的四桿機構。如擺動導桿機構和曲柄搖塊機構。 3）擴大轉(zhuǎn)動副 當曲柄的實際尺寸很短并傳遞較大的動力時，可將曲柄做成幾何中心與回轉(zhuǎn)中心距離等于曲柄長度的圓盤，常稱此機構為偏心輪機構。 以上兩種方法交替使用，還可以演化出更多的機構。；Ф Ф 180186。 平面四桿機構的演化形式 （在于了解四桿機構的內(nèi)在練習） 1）變換機架 2）改變構件的相對尺寸 演化方法 3）擴大轉(zhuǎn)動副 4）桿塊互換 嚴格地講， 3）、 4）不能算作演化，機構的實質(zhì)并未改變。 3）、雙搖桿機構 鉸鏈四桿機構中的兩連架桿均不能作整周轉(zhuǎn)動的機構。 8平面四桿機構的基本類型和應用 （利用多媒體中的圖形演示說明） 1．鉸鏈四桿機構的基本類型 1）、曲柄搖桿機構 曲柄：與機架相聯(lián)并且作整周轉(zhuǎn)動的構件；搖桿：與機架相聯(lián)并且作往復擺動的構件； （還可以舉例：破碎機、自行車 （人騎上之后 ）等） 2）、雙曲柄機構 鉸鏈四桿機構的兩連架桿均能作整周轉(zhuǎn)動的機構。 3）難以精確地滿足很復雜地運動規(guī)律（受桿數(shù)限制） 4）綜合方法較難，過程繁復； 平面四桿機構的應用廣泛，而且常是多桿機構的基礎，本章重點討論平面四桿機構的有關基本知識和設計問題。 連桿機構的缺點： 1）由于連桿機構運動副之間有間隙，且運動必須經(jīng)過中間構件進行傳遞，因而當使用長運動鏈（構件數(shù)較多）時，易產(chǎn)生較大的誤差積累，同時也使機械效率降低。 平面連桿機構的特點 （首先讓學生思考在實際生活中見到過哪些連桿機構：鉗子、縫紉機、挖掘機、公共汽車門） 1）運動副為面接觸，壓強小，承載能力大，耐沖擊，易潤滑，磨損小，壽命長；。 本章主要介紹 平面連桿機構 （ 所有構件均在同一平面或在相互平行的平面內(nèi)運動的機構） 組成 ： 由若干個‘ 桿’ 件通過低副連接而組成的機構。伏爾曼 著，北京：機械工業(yè)出版社 1988 《連桿機構設計》華大年等編著，上海：上?？茖W技術出版社， 1995 若想系統(tǒng)地獲得關于空間連桿機構和機器人機構學方面地知識，可參閱： 《 空間機構學》黃真編著北京：機械工業(yè)出版社 1991 第八章 平面連桿機構及其設計 167。 厄爾曼、 G 拉德克利夫著，上海交通大學機械原 理及零件教研室譯，北京：機械工業(yè)出版社 1983 若想較全面地了解連桿機構綜合和機構的實際應用等問題，可參閱： 《 機構設計 分析與綜合》（一、二卷） A 蘇和 C178。 基于函數(shù)逼近論進行機構近似綜合的經(jīng)典代表著作是： 《 平面機構綜合》（上、下）阿爾托包列夫斯基等著，孫可宗、陳兆雄、張世民譯，北京：人民教育出版社， 1980 將計算機用應用于機構綜合，比較有代表性的著作（國內(nèi)機構學研究生的主要參考數(shù)）是： 《 運動學與機構設計 》 C178。解析法中有；傳統(tǒng)的基于函數(shù)逼近論的代數(shù)法（代表人物：戚貝謝夫）、適合現(xiàn)代計算機求解矢量法、矩陣法、數(shù)值逼近法、優(yōu)化法等。 難 點 ：用圖解法設計平面四桿機構的反轉(zhuǎn)法 教學手段及教具：機構運動仿真和機構運動模擬多媒體課件、連桿機構教具 講授內(nèi)容及時間分配： 8 學時 1）連桿機構傳動的特點 2）平面四桿機構的類型和應用 3）平面四桿機構的一些基本知識 4）平面四桿機構的設計 課后作業(yè) 應包括 ：曲柄存在條件的應用；用圖解法分析機構的急回、壓力角、行程（或擺角）等問題；在給定 K 的情況下用圖解法求解四桿機構；用反轉(zhuǎn)原理圖解求解四桿機構的位置問題； 閱讀指南 連桿機構應用及其廣泛，其機構綜合的方法分為：幾何學法、解析法、實驗法。 4）明確四桿機構設計的 基本問題并掌握根據(jù)簡單條件設計平面四桿機構的一些基本方法。 2）了解平面四桿機構的基本型式、演化規(guī)律及平面四桿機構的應用實例。 ： 。: 本次課題： 平面連桿機構及其設計 教學要求 ： 1）了解連桿機構傳動的特點。 3）對有關四桿機構的一些基本知識（包括曲柄存在的條件、行程速比系數(shù)及急回作用、傳動角及死點、運動的連續(xù)性等）有明確的概念。 5）了解用解析法設計平面四桿機構的一些基本問題及解法 重 點 ： 四桿機構的基本型式及其演化；有關四桿機構的一些基本知識；平面四桿機構設計的基本問題及設計方法。幾何學法在機構綜合的理論中占有極高的地位（代表人物： burmester），積累了豐富的運動幾何學基礎理論。 1969年成立了國際機器和機構理論聯(lián)合會（ The International Federation for Machines and Mechanisms 簡稱： IFTMM），定期出版刊物，雙月刊《 Machines and M