【正文】 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 評(píng)閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 2 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見(jiàn) 教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)： 一、答辯過(guò)程 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見(jiàn)解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對(duì)答辯問(wèn)題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過(guò)程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評(píng)定成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 教研室主任（或答辯小組組長(zhǎng)）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見(jiàn)： 系主任： （簽名） 年 月 日 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 3 一、題目： 二、指導(dǎo)教師對(duì)文獻(xiàn)綜述和開題報(bào)告的具體內(nèi)容要求： 文獻(xiàn)綜述報(bào)告要求： 按照畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書的有關(guān)要求和研究?jī)?nèi)容，對(duì)國(guó)內(nèi)外有關(guān) 跳躍機(jī)器人優(yōu)勢(shì) 、 跳躍機(jī)器人工作機(jī)理 、 跳躍 機(jī)器人的跳躍結(jié)構(gòu)類型等方面的文獻(xiàn)資料進(jìn)行認(rèn)真查閱，了解國(guó)內(nèi)外的相關(guān)研究現(xiàn)狀，要求閱讀 20 篇以上文獻(xiàn)資料，其中，要對(duì) 1篇英文文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯，要求字?jǐn)?shù)在 4000字以上，最后，完成文獻(xiàn)綜述報(bào)告的撰寫工作和答辯工作。 指導(dǎo)教師（簽名） 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 4 年 月 日 目錄 一、文獻(xiàn)綜述 ................................................................. 5 1 跳躍理論優(yōu)勢(shì) ............................................................ 5 尺度效應(yīng) .......................................................... 5 弗勞德系數(shù) ........................................................ 6 2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .......................................................... 8 國(guó)外研究現(xiàn)狀 ...................................................... 8 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀 ...................................................... 9 3 彈跳機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)及幾種動(dòng)力學(xué)模型分類 ................................ 9 鐘擺型機(jī)構(gòu)及鐘擺動(dòng)力學(xué)模型 ....................................... 10 彈射型 ........................................................... 10 混合型 ........................................................... 14 4 跳躍機(jī)器人的動(dòng)力及穩(wěn)定性控制 ........................................... 15 5 應(yīng)用前景 ............................................................... 15 6 參考文獻(xiàn) ............................................................... 16 二、開題報(bào)告： .............................................................. 17 1 背景 ................................................................... 17 2 調(diào)研報(bào)告 ............................................................... 17 跳躍理論優(yōu)勢(shì) ..................................................... 17 現(xiàn)有跳躍運(yùn)力學(xué)模型及分析 ......................................... 19 3 研究?jī)?nèi)容 ............................................................... 23 蝗蟲跳躍機(jī)理 ..................................................... 23 基于蝗蟲杠桿的彈射跳躍運(yùn)動(dòng)機(jī)理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ......................... 25 電機(jī)的選型 ....................................................... 26 對(duì)跳躍機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析 ....................................... 26 3 研究方案 ............................................................... 27 4 進(jìn)度表 ................................................................. 27 5 目前進(jìn)展 ............................................................... 28 三、譯文及原稿 .............................................................. 29 譯文題目 可控微型跳躍機(jī)器人 .............................................. 29 可控微型跳躍機(jī)器人 .......................................................... 29 1 簡(jiǎn)介 .................................................................. 29 2 設(shè)計(jì)方法 .............................................................. 32 跳躍機(jī)構(gòu) ........................................................ 33 復(fù)位機(jī)構(gòu) ......................................................... 34 操縱機(jī)構(gòu) ........................................................ 35 3 實(shí)施 .................................................................. 37 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 5 跳躍機(jī)構(gòu) ........................................................ 38 復(fù) 位機(jī)構(gòu) ........................................................ 39 操縱機(jī)構(gòu) ........................................................ 40 集成 ............................................................ 40 跳躍參數(shù)的調(diào)整 .................................................. 43 4 結(jié)果 .................................................................. 44 籠子的成本 ...................................................... 44 起跳參數(shù)的調(diào)整 .................................................. 45 障 礙情況下的行進(jìn) ................................................ 46 5 總結(jié) .................................................................. 47 6 結(jié)論 .................................................................. 48 參考文獻(xiàn)： .............................................................. 48 文獻(xiàn)原文 一、 文獻(xiàn)綜述 仿生學(xué)（ bionics）是上世紀(jì) 60 年代興起的一門學(xué)科，以昆蟲為對(duì)象的仿生學(xué)研究和應(yīng)用一直是國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)之一。跳躍運(yùn)動(dòng)可以越過(guò)數(shù)倍于自身的障礙物，若與原有運(yùn)動(dòng)方式（如輪式機(jī)構(gòu)）結(jié)合可以大大提高機(jī)器人的活動(dòng)空間與自主性，且易于微型化，活動(dòng)能力更強(qiáng)，在考古、反恐、戰(zhàn)場(chǎng)偵察等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。因此，跳躍機(jī) 構(gòu)在這種低重力的外星際探索中極具優(yōu)勢(shì)，早在 1969 年美國(guó)就提出了研制彈跳機(jī)構(gòu)用于月球探測(cè)。因此在研究對(duì)比動(dòng)物運(yùn)動(dòng)中以每秒移動(dòng)單位身長(zhǎng)數(shù)作為衡量速度的標(biāo)準(zhǔn)更為科學(xué)。通過(guò)雙腳跳躍移動(dòng)速度能達(dá)到 80 身長(zhǎng)／ s。 即為機(jī)器人足與接觸面間的最大受力。從表 1的生物學(xué)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)可以亦看出這一趨勢(shì)。采用跳躍方式比大型動(dòng)物／機(jī)器人有更高的效率和優(yōu)勢(shì)。在跳躍物與地面接觸階段，弗勞德系數(shù)可理解為向心力和重力之比，理論上 Fr超過(guò) 1 時(shí)，支撐足產(chǎn)生的向心力超過(guò)重力，所支撐的物體將騰空。 假設(shè)物體 1與 2有以下關(guān)系 ： 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開題報(bào)告及文獻(xiàn)綜述 7 212121FFttll?????? （ 4） 式中： il 、 it 與 iF 分別為 2兩物體的長(zhǎng)度、受力時(shí)間和所受外力， im 、 iv 、ia 分別為兩物體質(zhì)量、速度和加速度，存在以下比例關(guān)系 ： im ∝ 3il ， ia ∝ 2iitl （ i=1,2） （ 5） (5)式結(jié)合牛頓第二定理可推導(dǎo)得 ： 2222211211241FlvmFlvm ????? 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