【正文】 本 科 生 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計） 文獻(xiàn)綜述和開題報告 題目 仿蝗蟲跳躍機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計及其運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析 畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中作了明確的說 明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。 作者簽 名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論 文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 指導(dǎo)教師評閱書 指導(dǎo)教師評價： 一、撰寫（設(shè)計）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否 有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評閱教師評閱書 評閱教師評價： 一、論文（設(shè)計 ）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 2 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評價： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 開題報告及文獻(xiàn)綜述 3 一、題目： 二、指導(dǎo)教師對文獻(xiàn)綜述和開題報告的具體內(nèi)容要求： 文獻(xiàn)綜述報告要求： 按照畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書的有關(guān)要求和研究內(nèi)容，對國內(nèi)外有關(guān) 跳躍機(jī)器人優(yōu)勢 、 跳躍機(jī)器人工作機(jī)理 、 跳躍 機(jī)器人的跳躍結(jié)構(gòu)類型等方面的文獻(xiàn)資料進(jìn)行認(rèn)真查閱，了解國內(nèi)外的相關(guān)研究現(xiàn)狀，要求閱讀 20 篇以上文獻(xiàn)資料，其中，要對 1篇英文文獻(xiàn)進(jìn)行翻譯，要求字?jǐn)?shù)在 4000字以上，最后，完成文獻(xiàn)綜述報告的撰寫工作和答辯工作。 開題報告要求： 在廣泛閱讀國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，根據(jù)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書的有關(guān)要求和主要研究內(nèi)容，認(rèn)真完成畢業(yè)設(shè)計開題報告的撰寫工作，開題報告應(yīng)包括畢業(yè)設(shè)計論文的研究意義、國內(nèi)外相關(guān)研究現(xiàn)狀、論文的主要研究內(nèi)容、研究方案和可行性、具體的研究計劃和時間安排等部分內(nèi)容，在此基礎(chǔ)上，完成開題報告的答辯工作。 指導(dǎo)教師（簽名） 浙江大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 開題報告及文獻(xiàn)綜述 4 年 月 日 目錄 一、文獻(xiàn)綜述 ................................................................. 5 1 跳躍理論優(yōu)勢 ............................................................ 5 尺度效應(yīng) .......................................................... 5 弗勞德系數(shù) ........................................................ 6 2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .......................................................... 8 國外研究現(xiàn)狀 ...................................................... 8 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ...................................................... 9 3 彈跳機(jī)器人的彈跳機(jī)構(gòu)及幾種動力學(xué)模型分類 ................................ 9 鐘擺型機(jī)構(gòu)及鐘擺動力學(xué)模型 ....................................... 10 彈射型 ........................................................... 10 混合型 ........................................................... 14 4 跳躍機(jī)器人的動力及穩(wěn)定性控制 ........................................... 15 5 應(yīng)用前景 ............................................................... 15 6 參考文獻(xiàn) ............................................................... 16 二、開題報告： .............................................................. 17 1 背景 ................................................................... 17 2 調(diào)研報告 ............................................................... 17 跳躍理論優(yōu)勢 ..................................................... 17 現(xiàn)有跳躍運(yùn)力學(xué)模型及分析 ......................................... 19 3 研究內(nèi)容 ............................................................... 23 蝗蟲跳躍機(jī)理 ..................................................... 23 基于蝗蟲杠桿的彈射跳躍運(yùn)動機(jī)理的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ......................... 25 電機(jī)的選型 ....................................................... 26 對跳躍機(jī)器人進(jìn)行動力學(xué)分析 ....................................... 26 3 研究方案 ............................................................... 27 4 進(jìn)度表 ................................................................. 27 5 目前