【正文】 ........................................................................................................................ 1 選題背景 ...................................................................................................................... 1 直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用及分類 .................................................................................. 1 當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展 .............................................................................................. 2 ........................................................................................... 2 ........................................................................... 4 選題的意義和目的及設(shè)計基本步驟 .......................................................................... 5 本文研究的主要內(nèi)容 .................................................................................................. 5 二 直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作原理 ..................................................................................... 7 實(shí)現(xiàn)三個自由度運(yùn)動的基本原理 .............................................................................. 7 末端執(zhí)行器抓取工件的基本原理 .............................................................................. 7 ................................................................................................................... 7 原理 ................................................................................... 8 三 直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 ........................................................................................ 10 直角坐標(biāo)機(jī)器人外形方案的確定 ............................................................................ 10 ................................................................. 10 ................................................................. 11 直角坐標(biāo)機(jī)器人外形尺寸的確定 ............................................................................ 11 傳動部件、驅(qū)動部件類型及主要參 數(shù)的選擇 ........................................................ 12 ..................................................................................... 12 ............................................................................................. 19 其它輔助部件的設(shè)計 ................................................................................................ 22 ............................................................................................. 22 ............................................................................................. 23 ......................................................................................... 24 ............................................................................................. 24 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 ........................................................................................................ 24 ......................................................................................... 24 ..................................................................... 25 ................................................................................. 25 ................................................................................. 26 ............................................................................... 26 四 機(jī)器人的校核及結(jié)構(gòu)的可靠性分析 ..................................................................... 27 遼寧科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 第 IV 頁 軸承的校核 ................................................................................................................ 27 各主要功能部件的可靠性分析 ................................................................................ 27 各自由度間連接件的可靠性分析 ............................................................................ 28 軸的校核計算 ............................................................................................................ 29 五 機(jī)器人的控制 ............................................................................................................... 31 步進(jìn)電機(jī)的概況 ........................................................................................................ 31 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 ................................................................................................ 31 步進(jìn)電機(jī)的控制 ........................................................................................................ 32 直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制方式 .................................................................................... 33 ......................................................... 33 ......................................................................... 34 六 直角坐標(biāo)機(jī)器人的效果分析及技術(shù)評價 ............................................................ 37 直角坐標(biāo)機(jī)器人的效果分析 .................................................................................... 37 ............................................................. 37 ......................................................................... 37 直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的技術(shù)評價 ............................................................................ 37 ......................................................................................... 37 ............................................................................................. 38 結(jié)束語 .................................................................................................................................... 39 致謝 ......................................................................................................................................... 40 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................... 41 遼寧科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 第 1 頁 一 緒 論 選題背景 工業(yè)自動化的歷史是以技術(shù)手段的快速更新為特征的。 關(guān)鍵詞 ： 直線、直角坐標(biāo)機(jī)器人、結(jié)構(gòu) 遼寧科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計 第 II 頁 Cartesian Robot Design Abstract With the continuous development of modern industry,not only the production of traditional industries has undergone a fund