【正文】 er, the three parameters of PID Controller is determined online through fuzzification, fuzzy reasoning and defuzzification of the fuzzy system to maintain better working condition than the traditional PID controller. Meanwhile， the design method and general steps are introduced of the Parameter selfsetting Fuzzy PID Controller. Eventually, the Fuzzy Inference Systems Toolbox and SIMULINK toolbox are used to simulate Control System. The results of the simulation show that Selfanizing Fuzzy Control System can get a better effect than the Classical PID controlled evidently. Keywords: Classic PID control。 Parameters tuning。 MATLAB simulation 目 錄 第一章 緒論 ......................................................................................... 1 課題研究的背景及學(xué)術(shù)意義 ........................................................... 1 經(jīng)典 PID 控制系統(tǒng)的分類(lèi)與簡(jiǎn)介 ................................................... 2 P 控制 ......................................................................................... 2 PI 控制 ........................................................................................ 2 PD 控制 ....................................................................................... 2 比例積分微分（ PID）控制 ...................................................... 2 模糊邏輯與模糊控制的概念 ........................................................... 3 模糊控制相關(guān)概念 .................................................................... 3 模糊控制的優(yōu)點(diǎn) ........................................................................ 4 模糊控制技術(shù)的應(yīng)用概況 ............................................................... 4 本文的研究目的和內(nèi)容 ................................................................... 5 第二章 PID 控制 .................................................................................. 6 PID 的算法和參數(shù) ............................................................................ 6 位移式 PID 算法 ........................................................................ 6 增量式 PID 算法 ........................................................................ 7 積分分離 PID 算法 .................................................................... 7 不完全微分 PID 算法 ................................................................ 8 PID 參數(shù)對(duì)系統(tǒng)控制性能的影響 ..................................................... 9 比例系數(shù) KP 對(duì)系統(tǒng)性能的影響 ............................................... 9 積分時(shí)間常數(shù) Ti 對(duì)系統(tǒng)性能的影響 ........................................ 9 微分時(shí)間常數(shù) Td 對(duì)系統(tǒng)性能的影響 ........................................ 9 PID 控制器的選擇與 PID 參數(shù)整定 .............................................. 10 PID 控制器的選擇 .................................................................... 10 PID 控制器的參數(shù)整定 ............................................................ 10 第三章 模糊控制器及其設(shè)計(jì) ............................................................ 11 模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)與工作原理 ............................................. 11 模糊控制器各部分組成 ................................................................. 11 模糊化接口 .............................................................................. 11 知識(shí)庫(kù) ...................................................................................... 12 模糊推理機(jī) .............................................................................. 12 解模糊接口 .............................................................................. 12 模糊推理方式 ................................................................................. 13 Mamdani 模糊模型（邁達(dá)尼型） ............................................ 13 TakagiSugeno 模糊模型 (高木 關(guān)野 ) ....................................... 13 模糊控制器的維數(shù)確定 .................................................................. 14 模糊控制器的隸屬函數(shù) ................................................................. 15 模糊控制器的解模糊過(guò)程 .............................................................. 17 模糊 PID 控制器的工作原理 ......................................................... 18 第四章 模糊 PID 控制器的設(shè)計(jì) ........................................................ 19 模糊 PID 控制器組織結(jié)構(gòu)和算法的確定 ..................................... 19 模糊 PID 控制器模糊部分設(shè)計(jì) ..................................................... 19 定義輸入、輸出模糊集并確定個(gè)數(shù)類(lèi)別 ............................... 19 確定輸入輸出變量的實(shí)際論域 ............................................... 20 定義輸入、輸出的隸屬函數(shù) ................................................... 20 確定相關(guān)模糊規(guī)則并建立模糊控制規(guī)則表 ........................... 21 模糊 推理 .................................................................................. 23 第五章 模糊 PID 控制器的 MATLAB 仿真 ...................................... 25 模糊控制部分的 fuzzy inference system 仿真 ............................... 25 定義輸入輸出變量并命名 ....................................................... 25 編輯隸屬函數(shù) .......................................................................... 25 編輯模糊規(guī)則庫(kù) ...................................................................... 26 對(duì)模糊控制器的 SIMULINK 建模 ................................................ 27 將模糊系統(tǒng)載入 SIMULINK .................................................. 27 在 SIMULINK 中建立模糊子系統(tǒng) ......................................... 27 PID 部分的 SIMULINK 建模 ......................................................... 28 模糊 PID 控制器的 SIMULINK 建模 ........................................... 29 利用子系統(tǒng)對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行 SIMULINK 建模 ............................ 29 控制系統(tǒng)的 SIMULINK 仿真研究 ................................................ 30 第六章 結(jié)束語(yǔ) ................................................................................... 34 參考文獻(xiàn) ............................................................................................... 35 致謝 ....................................................................................................... 36 沈陽(yáng)化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第 一 章 緒論 1 第一章 緒論 課題研究的背景及學(xué)術(shù)意義 隨著越來(lái)越多的新型自動(dòng) 控制應(yīng)用于實(shí)踐 ， 其控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個(gè)階段。自動(dòng)