【正文】 ................ 8 偵查蜂時期 .............................................................................................. 9 小結(jié) ........................................................................................................ 9 第三章 直流電機 PID 控制器的選擇與論證 ..................................................................... 10 PID 控制簡述 ................................................................................................... 10 PID 控制的分類 ................................................................................................ 10 開環(huán)控制 ............................................................................................... 10 閉環(huán)控制 ................................................................................................11 階躍相應(yīng) ................................................................................................11 PID 控制的特點 .................................................................................................11 PID 控制器的基本結(jié)構(gòu) ..................................................................................... 12 比例作用 ............................................................................................... 12 積分作用 ............................................................................................... 13 微分作用 ............................................................................................... 14 第四 章 雙閉環(huán)直流電機控制系統(tǒng)的設(shè)計 ........................................................................ 16 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇 ........................................................................................ 16 控制系統(tǒng)的設(shè)計 ............................................................................................... 16 設(shè)計圖 ................................................................................................... 16 設(shè)計基本要求 ........................................................................................ 17 設(shè)計前應(yīng) 考慮的問題 .............................................................................. 17 回顧控制器設(shè)計史 ................................................................................. 18 理論上系統(tǒng)運行的過程分析 ................................................................... 19 VI 控制器各部分功能簡介 .......................................................................... 19 設(shè)計思路總結(jié) ........................................................................................ 20 第五章 直流電機雙閉環(huán) PID 控制器的仿真 ..................................................................... 23 直流電機雙閉環(huán) PID 控制系統(tǒng)仿真圖 ................................................................ 20 直流電機雙閉環(huán) PID 控制系統(tǒng)仿真圖各數(shù)據(jù)說明 .............................................. 21 第 六 章 人工蜂群算法優(yōu)化雙閉環(huán) PI 參數(shù)的實現(xiàn) ............................................................ 23 PID 基本算法 ................................................................................................... 20 人工蜂群算法優(yōu)化雙閉環(huán)控制系統(tǒng) ................................................................... 21 人工蜂群算法優(yōu)化雙閉環(huán)控制系統(tǒng)的仿真及結(jié)果 .............................................. 21 對比仿真結(jié)果的曲線 1 和曲線 2 ............................................................. 12 對比仿真結(jié)果的曲線 3 和曲線 4 ............................................................. 13 第 七 章 總結(jié)和展望 ........................................................................................................ 23 第 八 章 心得體會 ........................................................................................................... 23 參考文獻 ........................................................................................................................ 33 1 第 一章 緒論 引言 人來在科學(xué)研究的時候，總會根據(jù)實際的某些生物的生活習(xí)慣或者體型來完成一些發(fā)明。 關(guān)鍵詞 : 直流電機， PID 控制器，人工蜂群算法 III ABSTRACT With the continuous deepening of the human in the field of power electronics, DC motor and its controller are used more and more widely. We enjoy the convenience it brings is also increasingly found their deficiency. Or say, stability, robustness and performance index of PID controller for DC motor current due to power electronics industry growing production requirements increase gradually with no requirements. At this moment we are in order to improve the performance index of the controller, we must make the new algorithm is introduced into the control system, to achieve the promotion of each performance index of the controller. However, nowadays, due to the relation between each performance index of the controller, and the R amp。它完成控制的方式，僅僅只是不斷的將問題的優(yōu)劣性做對比來完成整個控制器的控制過程。而蜂群工作則 可以將各個局部最優(yōu)疊加產(chǎn)生整體最優(yōu)。所謂人工蜂群算法，就是將蜜蜂采蜜人工化。考慮到這些因素的存在，我們須找到一種能在權(quán)衡所有因素之后找到一個最優(yōu)解決方案來解決這個問題。這時 候我們?yōu)榱颂岣呖刂破鞯母鱾€性能指標(biāo)，我們必須將新的算法引入控制系統(tǒng)中，來達到提升控制器的各個性能指標(biāo)。我們在享受其帶來的便利的同時也越來越多地發(fā)現(xiàn)了它們的不足。本論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于學(xué)校，學(xué)校享有借閱，發(fā)表，申請專利等的權(quán)利。 HUBEI UNIVERSITY FOR NATIONALITIES 學(xué)士學(xué)位論文 論文題目 基于人工蜂群算法的直流電機 PID 控制器設(shè)計與仿真 I 鄭重 聲明 本人的畢業(yè)論文為《基于人工蜂群算法的直流電機 PID 控制器設(shè)計與仿真》，該論文是在指導(dǎo)老師的幫助和我查閱很多相關(guān)資料下獨立完成的。本人謹守學(xué)術(shù)道德，從不弄虛作假，文中引用的部分已經(jīng)標(biāo)明。 特此聲明 論文作者： 簽字日期： 年 月 日 II 摘 要 隨著人類在電力電子領(lǐng)域的不斷深入，直流電機及其控制器得到了越來越廣泛的使用。或者說，現(xiàn)行的直流電機 PID 控制器的穩(wěn)定性、魯棒性等性能指標(biāo)由于日益增長的電力電子等行業(yè)的生產(chǎn)要求的提高而逐漸跟不上要求。 可是，現(xiàn)如今，由于控制器的各個性能指標(biāo)之間有著相互約束的關(guān)系，以及由于實際生產(chǎn)過程中的研發(fā)、生產(chǎn)成本帶來的性價比等因素，使得 PID控制器的設(shè)計邁向新的臺階產(chǎn)生了重重困難。 這時候，我們想到了人工蜂群算法。蜜蜂采蜜時，將局部內(nèi)所有食物源進行優(yōu)劣對比，找到局部最佳值。 這樣的一種算法的優(yōu)勢在于，不知道被控對象的精確函數(shù)模型也能完成控制。 于是，基于人工蜂群算法的直流電機 PID 控制器設(shè)計的工作開始了。 D, production in the process of production costs caused by price