【正文】 算法。或者說，現(xiàn)行的直流電機(jī) PID 控制器的穩(wěn)定性、魯棒性等性能指標(biāo)由于日益增長的電力電子等行業(yè)的生產(chǎn)要求的提高而逐漸跟不上要求。本人謹(jǐn)守學(xué)術(shù)道德，從不弄虛作假，文中引用的部分已經(jīng)標(biāo)明。本論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于學(xué)校，學(xué)校享有借閱，發(fā)表，申請專利等的權(quán)利。這時(shí) 候我們?yōu)榱颂岣呖刂破鞯母鱾€(gè)性能指標(biāo)，我們必須將新的算法引入控制系統(tǒng)中，來達(dá)到提升控制器的各個(gè)性能指標(biāo)。所謂人工蜂群算法，就是將蜜蜂采蜜人工化。它完成控制的方式，僅僅只是不斷的將問題的優(yōu)劣性做對比來完成整個(gè)控制器的控制過程。s advantage, do not know the precise function model of controlled object can plete control. It pletes the control mode, control process is just continuing to do parison problem to plete the entire controller. So, artificial bee colony algorithm design of DC motor PID controller based on the work started. Keywords: DC motor, PID controller, artificial bee colony algorithm V 目 錄 摘 要 .............................................................................................................................. II ABSTRACT ................................................................................................................... III 目 錄 .............................................................................................................................V 第一章 緒論 .................................................................................................................... 1 引言 ................................................................................................................... 1 研究的背景和意義 .............................................................................................. 1 研究背景 ................................................................................................. 2 研究意義 ................................................................................................. 1 課題的研究現(xiàn)狀 ................................................................................................. 2 國內(nèi)外 直流電機(jī) PID 控制器技術(shù)的發(fā)展 .................................................... 2 現(xiàn)行 PID 控制存在的問題 ......................................................................... 2 本論文的主要內(nèi)容 .............................................................................................. 4 第二章 基于人工蜂群算法的直流電機(jī) PID 控制器相關(guān)基礎(chǔ)理論 ....................................... 5 直流電機(jī) PID 控制器相關(guān)參數(shù) ............................................................................ 5 比例控制 P .............................................................................................. 5 積分控制 I .............................................................................................. 5 微分控制 D .............................................................................................. 6 人工蜂群算法的基本原理 ................................................................................... 7 初始化時(shí)期 .............................................................................................. 8 雇傭蜂時(shí)期 .............................................................................................. 8 觀察蜂時(shí)期 .............................................................................................. 8 偵查蜂時(shí)期 .............................................................................................. 9 小結(jié) ........................................................................................................ 9 第三章 直流電機(jī) PID 控制器的選擇與論證 ..................................................................... 10 PID 控制簡述 ................................................................................................... 10 PID 控制的分類 ................................................................................................ 10 開環(huán)控制 ............................................................................................... 10 閉環(huán)控制 ................................................................................................11 階躍相應(yīng) ................................................................................................11 PID 控制的特點(diǎn) .................................................................................................11 PID 控制器的基本結(jié)構(gòu) ..................................................................................... 12 比例作用 ............................................................................................... 12 積分作用 ............................................................................................... 13 微分作用 ............................................................................................... 14 第四 章 雙閉環(huán)直流電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ........................................................................ 16 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)選擇 ........................................................................................ 16 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ............................................................................................... 16 設(shè)計(jì)圖 ................................................................................................... 16 設(shè)計(jì)基本要求 ........................................................................................ 17 設(shè)計(jì)前應(yīng) 考慮的問題 .............................................................................. 17 回顧控制器設(shè)計(jì)史 ................................................................................. 18 理論上系統(tǒng)運(yùn)行的過程分析 ................................................................... 19 VI 控制器各部分功能簡介 .......................................................................... 19 設(shè)計(jì)思路總結(jié) ........................................................................................ 20 第五章 直流電機(jī)雙閉環(huán) PID 控制器的仿真 ..................................................................... 23 直流電機(jī)雙閉環(huán) PID 控制系統(tǒng)仿真圖 ................................................................ 20 直流電機(jī)雙閉環(huán) PID 控制系統(tǒng)仿真圖各數(shù)據(jù)說明 .............................................. 21 第 六 章 人工蜂群算