abb機(jī)器人初級(jí)應(yīng)用教學(xué)用演示-展示頁
2025-03-14 15:24本頁面
【正文】 縱線性運(yùn)動(dòng) ? 機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。 169。 ? 操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 7 示教器搖桿的操作技巧 操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。 ? 第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。 ? 當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 6 示教器的使能器 使能器按鈕的作用 ? 使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。 示教器解說： A 連接電纜 B 觸摸屏 C 急停開關(guān) D 手動(dòng)操作搖桿 E 數(shù)據(jù)備份用 USB接口 F 使能器按鈕 H 示教器復(fù)位按鈕 G 觸摸屏用筆 169。 169。 配置 配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置。 日期和時(shí)間 機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間設(shè)置。 語言 機(jī)器人控制器當(dāng)前語言的設(shè)置。 FlexPendant 示教器操作特性的設(shè)置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 3 控制面板畫面的說明 項(xiàng)目 說明 外觀 外觀自定義顯示器亮度和左 /右手操作習(xí)慣的設(shè)置。 169。 ? 關(guān)機(jī) 在示教器的“重新啟動(dòng)”菜單中選擇“關(guān)機(jī)”。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 1 正確開 /關(guān)機(jī)的操作 ? 開機(jī) ? 在確認(rèn)輸入電壓正常后，打開電源開關(guān)。 關(guān)閉電源開關(guān) 注意：關(guān)機(jī)后再次開啟電源需要等 2分鐘。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 2 機(jī)器人周期保養(yǎng) ? 控制柜的周期保養(yǎng)（ ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明） ? 機(jī)器人本體的周期保養(yǎng)（ ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤說明書中有詳細(xì)的說明） ? 機(jī)器人工具的周期保養(yǎng)（根據(jù)工具供應(yīng)商提供具體說明進(jìn)行保養(yǎng)） 169。 監(jiān)控 動(dòng)作碰撞監(jiān)控設(shè)置和執(zhí)行設(shè)置。 I/O 配置常用 I/O 列表，在“輸入輸出”菜單中第一頁顯示。 ProgKeys 為可編程按鈕指定輸入輸出信號(hào)。 診斷 創(chuàng)建診斷文件以利于故障排除。 觸摸屏 觸摸屏重新校準(zhǔn)設(shè)置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 4 ABB機(jī)器人示教器 什么是示教器？ 示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 5 如何手持示教器 169。 ? 只有在按下使能器按鈕，并保持在 “電機(jī)開啟 ”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。 ? 使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。 169。 ? 操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。 ? 所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 8 ABB機(jī)器人 6個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖 169。 ?如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。 169。 ?如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。 ?在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。 169。 在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作： ? 更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。 ? 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。 ? 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“ 10036 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 12 ABB機(jī)器人 IRB6640機(jī)械原點(diǎn)刻度位置 ? 各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考 ABB隨機(jī)光盤說明書。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 13 ABB機(jī)器人 IRB6640轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器偏置數(shù)據(jù) ? 如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 14 ABB機(jī)器人 IO通訊的種類 關(guān)于 ABB機(jī)器人 IO通訊接口的說明： ? ABB的標(biāo)準(zhǔn) IO板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入 DI、數(shù)字輸出 DO、模擬輸入 AI、模擬輸出 AO以及輸送鏈跟蹤，在本章中會(huì)對(duì)此作一介紹。 ? 我們就以最常用的 ABB標(biāo)準(zhǔn) IO板 DSQC651和 ProfibusDP為例進(jìn)行，進(jìn)行詳細(xì)的講解如何進(jìn)行相關(guān)的參數(shù)設(shè)定 。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 15 ABB機(jī)器人 IO通訊接口示例 硬盤 網(wǎng)口 PROFI
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