卡爾曼濾波的matlab實(shí)現(xiàn)-展示頁
2024-09-06 13:55本頁面
【正文】 據(jù)前一個估計(jì)值和最近一個觀察數(shù)據(jù)來估計(jì)信號的當(dāng)前值。（e） 當(dāng)k從1變到10時(shí)，通過用卡爾曼濾波器的狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣畫出和，而。對重復(fù)這樣過程。但為了用作圖來說明問題。（c） 用模擬數(shù)據(jù)確定狀態(tài)矢量的估計(jì)值并畫出當(dāng)k＝0，1，…，10時(shí)和的圖。另外，我們有下列觀測模型，即 且有下列條件：（3） 和是獨(dú)立的零均值白高斯序列，且有 （4） 對于所有的j和k，與觀測噪聲過程和是不相關(guān)的，即 我們希望得到由觀測矢量，即估計(jì)狀態(tài)矢量的卡爾曼濾波器的公式表示形式，并求解以下問題：（a） 求出卡爾曼增益矩陣，并得出最優(yōu)估計(jì)和觀測矢量之間的遞歸關(guān)系。卡爾曼濾波的MATLAB實(shí)現(xiàn)一、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 一個系統(tǒng)模型為 同時(shí)有下列條件：（1） 初始條件已知且有。（2） 是一個標(biāo)量零均值白高斯序列，且自相關(guān)函數(shù)已知為。（b） 通過一個標(biāo)量框圖（不是矢量框圖）表示出狀態(tài)矢量中元素和估計(jì)值的計(jì)算過程。（d） 通常，狀態(tài)矢量的真實(shí)值是得不到得。對于k＝0，1，…，10，在同一幅圖中畫出真實(shí)值和在（c）中確定的的估計(jì)值。當(dāng)k從1變到10時(shí)，對每一個元素i＝1，2，計(jì)算并畫出各自的誤差圖，即。（f） 討論一下（d）中你計(jì)算的誤差與（e）中方差之間的關(guān)系。它是用狀態(tài)方程和遞推方法進(jìn)行估計(jì)的，而它的解是以估計(jì)值（常常是狀態(tài)變量的估
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1