學(xué)術(shù)講座卡爾曼濾波器-展示頁
2025-05-23 02:38本頁面
【正文】 。 貴州 貴陽 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 估計原理和卡爾曼濾波 1. 狀態(tài)估計原理 2. 為什么要用狀態(tài)估計 理論 3. 經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論 4. 什么是卡爾曼濾波 貴州 貴陽 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 狀態(tài)估計是卡爾曼濾波的重要組成部分。貴州 貴陽 花溪 貴州大學(xué)電路與系統(tǒng)研究所 卡爾曼濾波簡介 貴州 貴陽 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 ? 背景介紹： ? Kalman，匈牙利數(shù)學(xué)家。 ? 卡爾曼濾波器源于他的博士論 文和 1960年發(fā)表的論文 《 A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》 （線 性濾波與預(yù)測問題的新方法）。一般來說，根據(jù)觀測數(shù)據(jù)對隨機(jī)量進(jìn)行定量推斷就是估計問題，特別是對動態(tài)行為的狀態(tài)估計，它能實(shí)現(xiàn)實(shí)時運(yùn)行狀態(tài)的估計和預(yù)測功能。 貴州 貴陽 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 狀態(tài)估計對于了解和控制一個系統(tǒng)具有重要意義，所應(yīng)用的方法屬于統(tǒng)計學(xué)中的估計理論。其他如風(fēng)險準(zhǔn)則的貝葉斯估計、最大似然估計、隨機(jī)逼近等方法也都有應(yīng)用。使估計值盡可能準(zhǔn)確地接近真實(shí)值，這就是最優(yōu)估計。若估計值的數(shù)學(xué)期望與真實(shí)值相等，這種估計稱為無偏估計。 卡爾曼濾波理論的提出，克服了威納濾 波理論的局限性使其在工程上得到了廣泛的應(yīng)用，尤其在控制、制導(dǎo)、導(dǎo)航、通訊等現(xiàn)代工程方面。例如，飛機(jī)在飛行過程中所處的位置、速度等狀態(tài)參數(shù)需要通過雷達(dá)或其它測量裝置進(jìn)行觀測，而雷達(dá)等測量裝置也存在隨機(jī)干擾，因此在觀測到飛機(jī)的位置、速度等信號中就夾雜著隨機(jī)干擾，要想正確地得到飛機(jī)的狀態(tài)參數(shù)是不可能的，只能根據(jù)觀測到的信號來估計和預(yù)測飛機(jī)的狀態(tài)，這就是估計問題。 卡爾曼濾波的最優(yōu)估計需滿足以下三個條件： 估計的方差最??； m i n)()(? ?? txtx貴州 貴陽 花溪 貴州大學(xué) 電路與系統(tǒng)研究所 從以上分析可以看出
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