【正文】 助瀾。 當(dāng)今機器人技術(shù)的另一特點是機器人的應(yīng)用從單機、單元向系統(tǒng)發(fā)展。而另一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)的NC機器人，其位置重復(fù)精度達limo 90年代末的機器人一般都具有兩、三種功能，向多功能化方向發(fā)展。高速、高精度、多功能化網(wǎng)絡(luò)通訊方式最近美國機器人空間技術(shù)公司開發(fā)了Robot Script ，運行于該公司的通用機器人控制器URC的Win NT/95環(huán)境下。通用機器人編程語言應(yīng)用智能化的傳感器新一代的伺服電機與基于微處理器的智能伺服控制器相結(jié)合已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機器人中。驅(qū)動技術(shù)協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟，實現(xiàn)了多手與變位機、多機器人的協(xié)調(diào)控制。控制技術(shù)應(yīng)3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)的需求，超大型機器人應(yīng)運而生。 機械結(jié)構(gòu) 采用機械手進行裝配更是目前研制的重點，國外已研究采用攝象機和里的傳感裝置和微型計算機聯(lián)系在一起，能確定零件的方位，達到鑲裝的目的。（三） 拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應(yīng)用，成為設(shè)備的一個組成部分。就國內(nèi)機械工業(yè)，鐵路 部門應(yīng)用機械手的簡況，介紹如下：（一） 熱加工方面的應(yīng)用熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。但是，目前的機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是減低成本和提高精度。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工大學(xué)聯(lián)合研制一種叫UnnimationViearm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)。商名為Unimate（即萬能自動）。她的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。機械手首先是從美國開始研制的。第三類是專用機械手，主要負(fù)數(shù)于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件傳送。它起源于原子，軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特頂?shù)淖鳂I(yè)，后來發(fā)展到用無線電尋好操作機械手來進行月球的探測等。它的特點是具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械，記憶智能的三元機械。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。機械手一般分為三類。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。從而大大得改善人工的勞動條件，顯著得提高勞動生產(chǎn)效率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機械手工程。the promotion of the organization。 design of the the liquid press system.The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving。 sketch plan of the structure。關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動油缸Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balanceSummary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, prehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, pleting the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle。目 錄摘要、關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………………1第1章 緒 論 …...4 4 4 5 5 6 6 7 8 課題 七桿二自由度機械手設(shè)計內(nèi)容及基本要求 8： 9 本次設(shè)計的意義 9第2章 機械手基本參數(shù)的確定 10 10 轉(zhuǎn)角 10 10 11第3章 機械手機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算 12 機械手機構(gòu)的分析與設(shè)計 12 12 13 13 14 機構(gòu)桿件的受力校核分析 15 15 15 163．3機械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 17 17如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126 18 20 手指定位誤差的分析 20 20 20 21 手腕驅(qū)動力矩的計算 21 23 24 24 26 27 28 29 29 設(shè)計手臂時注意的問題 30總結(jié)……………………………………………………………………………31參考文獻………………………………………………………………………32平衡臂機械手的設(shè)計之平衡臂及機械手爪摘 要 ：論文模仿機械手的基本功能和設(shè)計思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成了機械手的設(shè)計，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計簡圖；設(shè)計計算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。工業(yè)機械手設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。The realization of the principle, powertrains of the project。calculation of design and the elucidation。The route of travel organization。the design of the liquid press system.Keyword:Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn第1章 緒 論工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們認(rèn)識：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。因而，受到各先進工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。第一類是不需要人工操作的通用機械手。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。這種機械手在國外稱為Mechanical Hand，它是為主機服務(wù)的，有主機驅(qū)動；除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。同年，美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatrap機械手，原意是靈活搬運。到目前為止，日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快，應(yīng)用最多的國家。第二代機械手設(shè)有微型電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺，觸覺能力，甚至聽、想的能力。第三代機械手（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務(wù)。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS（Flexible Manufacturing System）和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要的一環(huán)。為了實現(xiàn)高效率和工作安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更加需要采用機械手操作（二） 冷加工方面 冷加工方面機械手主要采用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。更在加工生產(chǎn)線、自動線上應(yīng)用，成為機床、設(shè)備上下工序聯(lián)結(jié)和重要手段。目前國內(nèi)鐵路工廠、機務(wù)段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分