【正文】 ，但功能較少，適應(yīng)性較差?！肮I(yè)機(jī)器人”（Industrial Robot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)ABSTRACT In the modern largescale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the
production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the
automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by
enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to
carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point.KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake目 錄第1章 緒論…………………………………………………………………… 3 機(jī)器人概述…………………………………………………………… 4 機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)…………………………………………………… 4第2章 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………3…………………………………………………………… 4 基座及連桿…………………………………………………………… 4 基座……………………………………………………………… 7 大臂……………………………………………………………… 7 小臂……………………………………………………………… 7 機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………………………………………………………4 驅(qū)動(dòng)方式…………………………………………………………………4 傳動(dòng)方式…………………………………………………………………4 制動(dòng)器……………………………………………………………………4第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4 工控機(jī)……………………………………………………………4 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………4 伺服放大器………………………………………………………4 端子板…………………………………………………………… 4………………………………………………… 4……………………………………………………………… 4第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4…………………………………………………………… 4 實(shí)現(xiàn)方法………………………………………………………………4 ………………………4………………………………………………4…………………………………………………………4…………………………………………4……………………………………………4第5章 總結(jié)……………………………………………………………………… 4 所完成的工作………………………………………………………… 4 設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)……………………………………………………………… 4 誤差分析……………………………………………………………… 4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 4致 謝……………………………………………………………………………… 4參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………… 4第1章 緒論 機(jī)器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。 摘 要 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動(dòng)化已基本得到解決。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。 機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動(dòng)化裝置。目前我國常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。 機(jī)器人一般分為三類。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（Manipulator）。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。這種機(jī)器人在國外通常被稱之為“Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機(jī)器