【正文】 各種性能的試驗。1978年美國斯坦福大學、麻省理工學院聯(lián)合研制多關節(jié)型型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配流水線作業(yè)，定位誤差可小于1毫米，這使機械手的發(fā)展達到新的高度。1962年美國機械鑄造公司也試驗成功一種多關節(jié)機械手，它可實現(xiàn)靈活搬運，該機械手的中央立柱在原來的基礎上其功能又可以實現(xiàn)臂的回轉、升降、伸縮。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，可以實現(xiàn)臂回轉、俯仰功能，用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓存儲裝置。ABSTRACTHere is about the research method of the industrial manipulator joints. The design work on the real first AnChuan robot has carried on the detailed research, understand the internal structure of concrete, AnChuan robot structure can be divided into six axis, and then according to the six axis of its internal structure deposition, in order to understand the cooperation between the various parts of the, thus for AnChuan robot have roughly understanding. Below is the size of the measurement, the size of the measurement only need to measure the general appearance of the size, and the internal dimension can be reasonable according to the parts of the design. Then, puting (including motor power calculation, the design of the shaft, the gear parameter calculation), then can according to relevant data, select the appropriate machine. Finally, according to the entity and prior knowledge on the structure of the manipulator design analysis.Keywords: servo motor rotate, manipulator grabbing and moving.目 錄摘 要 IABSTRACT II1 前言 1 機械手國內外發(fā)展現(xiàn)狀 1 多關節(jié)型工業(yè)機械手概述 2 機械手組成與分類 3 3 32機械手的設計方案 4 5 機械手設計方案 5 方案特點 6 電機的選型 7 初步估算機械手的質量 7 9 計算電機功率 10 錐齒輪設計 11 齒輪精度、材料 11 按齒面接觸疲勞強度設計 11 按齒根彎曲強度設計 12 錐齒輪參數(shù)計算 13 同步帶輪的設計 13 同步齒形帶傳動計算 13 帶輪幾何尺寸的計算 15 減速器的設計 16 減速器減速比的計算 16 減速器輸出軸徑的計算 174 機械手各結構設計 18 手爪結構的設計 18 手爪的設計要求 18 手爪的分類 18 手部結構形式的確定 18 手腕結構的設計 19 手腕的設計要求 19 手腕結構形式的確定 19 手臂結構的設計 19 手臂的設計要求 20 手臂結構 20 小臂結構形式的確定 20 小臂后箱體的結構設計 21 連接桿件的設計 215 關鍵軸的校核 22 腕部輸入軸的結構 22 軸的校核 226 結 論 25參考文獻 26致 謝 27 IV 1 前言 機械手國內外發(fā)展現(xiàn)狀1962年，美國機械鑄造公司試制成一臺數(shù)控試教機械手。最后，可根據(jù)實體與之前所掌握的知識對機械手的結構進行設計分析。下面就進行尺寸的測量，尺寸的測量只需要測量一下大體的外觀尺寸，而內部尺寸可根據(jù)零件的配合進行合理的設計。濟南大學畢業(yè)論文畢業(yè)論文題 目 關節(jié)型工業(yè)機械手的結構設計 學 院 機械工程學院 專 業(yè) 機械工程及自動化 班 級 機自0917班 學 生 廉開發(fā) 學 號 20090421170 指導教師 蘇東寧 二〇一 三 年 六 月 三 日 1 濟南大學畢業(yè)論文摘 要關于該關節(jié)型工業(yè)機械手的具體研究方法。本次設計工作首先對實體安川機器人進行了細致的研究，了解了其內部的具體結構，安川機器人的結構可分為六個軸系，然后根據(jù)六個軸系對其內部結構進行分解，以便了解各個零件之間的配合，這樣就對安川機器人有了大體的了解。然后，進行計算（包括電機功率的計算，軸的設計，齒輪的參數(shù)計算），接著可依據(jù)相關資料，選取恰當?shù)碾姍C。關鍵詞:伺服電機、機械手抓、移動旋轉。商名為Unimate。不少球坐標式通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的。雖然這兩種機械手都是出現(xiàn)在60年代初，但都是國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。美國還進一步通過改進結構提高機械手的可靠性與穩(wěn)定性，從而降低成本。準備把故障前平均時間（注：故障前平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。德國從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和準備的上下料等作業(yè)。近現(xiàn)代日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應用最多的國家。據(jù)相關報道，1979年從事機械手的研究工作的研究單位多達80多個。1979年日本機械手的產(chǎn)值達443億元，產(chǎn)量為14535臺。具有記憶功能的機械手產(chǎn)值約為67億日元，比1978年增長50%。截止1979年，機械手累計產(chǎn)量達56900臺。約占70%，并以每年50%~60%的速度增長。預計到1990年將有55萬機器人在工作。總的來說為了滿足現(xiàn)代高速發(fā)展的工業(yè)的需求，機械手的發(fā)展更多的趨向于滿足以下特點：活動范圍廣，工作靈活性強，便于操