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送料機(jī)械手設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)-展示頁(yè)

2024-08-19 06:20本頁(yè)面
  

【正文】 作用式液壓缸。 機(jī)械手開(kāi)閉示例簡(jiǎn)圖力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,重量輕,體積小手部處于腕部的最前端,工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變,其結(jié)構(gòu),重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu),抓重,定位精度,運(yùn)動(dòng)速度等性能。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開(kāi)閉范圍,可用開(kāi)閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。有足夠的開(kāi)閉范圍夾持類手部的手指都有張開(kāi)和閉合裝置。()動(dòng)作一:送 料動(dòng)作二:預(yù)夾緊動(dòng)作三:手臂上升動(dòng)作四:手臂旋轉(zhuǎn)動(dòng)作五:小臂伸長(zhǎng)動(dòng)作六:手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長(zhǎng) 手腕旋轉(zhuǎn)手臂轉(zhuǎn)回 要求分析第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一、對(duì)手部設(shè)計(jì)的要求有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時(shí),應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力,以保證夾持穩(wěn)定可靠,變形小,且不損壞工件的已加工表面。f、手指握力:392Ng、驅(qū)動(dòng)方式:液壓驅(qū)動(dòng)。d、控制方式:起止設(shè)定位置。 ()設(shè)計(jì)要求:a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各主要零件圖(一套)b、液壓原理圖(一張)c、設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)(一份) ()技術(shù)要求主要參數(shù)的確定:a、坐標(biāo)形式:直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動(dòng)行程:伸縮運(yùn)動(dòng)500mm,回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180186。臂上下運(yùn)動(dòng) 500mm臂伸長(zhǎng)(收縮)500mm手部轉(zhuǎn)動(dòng) 177。四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究,面向?qū)嶋H,面向生產(chǎn),向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度,工作作風(fēng)和工作方法。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想,設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維,掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)事業(yè)的開(kāi)拓都具有一定意義。關(guān)鍵字 機(jī)械手,AutoCAD 。本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD 技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì),它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng);在安裝工件時(shí),將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作,采用機(jī)械手是有效的。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。目錄摘要 1第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 1 1 2第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 4 4 7 8第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 11 11 12 13 14第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15 16 17 17第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 19 19 19 20第六章 機(jī)械手的控制 21第七章 機(jī)械手的組成與分類 22 22 24畢業(yè)設(shè)計(jì)感想 25參考資料 2626 / 27送料機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物,它是一種模仿人體上肢的部分功能,按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備,對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化,推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。實(shí)踐證明,工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng),顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,改善勞動(dòng)條件,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作,更顯示其優(yōu)越性,有著廣闊的發(fā)展前途。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié),是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。其主要目的:一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力,拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。三、 培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書(shū)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算,數(shù)據(jù)處理,編寫(xiě)技術(shù)文件等方面的工作能力。 (一、)原始數(shù)據(jù)及資料()原始數(shù)據(jù):a、 生產(chǎn)綱領(lǐng):100000件(兩班制生產(chǎn))b、 自由度(四個(gè)自由度)臂轉(zhuǎn)動(dòng)180186。180186。c、運(yùn)動(dòng)速度:使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。e、定位精度:177。(二、)料槽形式及分析動(dòng)作要求( )料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體,此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,,該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,不需要其它動(dòng)力源和特殊裝置,所以本課題采用此種輸料槽。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié),對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。工作時(shí),一個(gè)手指開(kāi)閉位置以最大變化量稱為開(kāi)閉范圍。手指開(kāi)閉范圍的要求與許多因素有關(guān),如工件的形狀和尺寸,手指的形狀和尺寸,一般來(lái)說(shuō),如工作環(huán)境許可,開(kāi)閉范圍大一些較好。因此,在設(shè)計(jì)手部時(shí),必須力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,重量輕,體積小。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單,制造方便。 油缸示意圖右腔推力為FP=(π/4)D178。2510179。N′ () 其中 N′=498N=392N,:F1=(2b/a)(cosα′)178。)178。 =經(jīng)圓整取l=25mm確定“V”型鉗爪的L、β。則偏轉(zhuǎn)角β按最佳偏轉(zhuǎn)角來(lái)確定,查表得:β=22186。/sWmin=30186。=6025178。/s手部工作壓強(qiáng)P= F1/S () =3500/=腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件,腕部運(yùn)動(dòng)主要用來(lái)改變被夾物體的方位,它動(dòng)作靈活,轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小。要求:回轉(zhuǎn)
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