平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-展示頁(yè)
2025-06-28 21:56本頁(yè)面
【正文】 、建造旋轉(zhuǎn)體零件,焊,熱處理等熱加工方面。 機(jī)械手應(yīng)用及應(yīng)用中出現(xiàn)的誤區(qū)（1） 、機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手主要應(yīng)用于建造旋轉(zhuǎn)體零件,吸軸類、實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動(dòng)，化方面、鑄手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。目前采用的手臂幾乎都是無(wú)關(guān)節(jié)手臂。（2）執(zhí)行機(jī)構(gòu)（手臂）可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作的需要。部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種，手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，手以傳動(dòng)、伸屈手腕、開閉手指。手部安裝在手臂的前端。組成：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。（8）、經(jīng)濟(jì)上合理，尤其是要盡量減少面積。（4）、控制盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要??；（5）、安全可靠； （6）、操作和維護(hù)方便；(即功率/重量比)要高，效率也要高；對(duì)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置的一般要求如下：直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制采用自行開發(fā)的基于LM629和PIC16F877構(gòu)成的多關(guān)節(jié)控制卡，并編制了能滿足運(yùn)動(dòng)控制要求的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的速度、位置以及關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。RobotCompliance它在二十世紀(jì)五十年代就已用于生產(chǎn)，是在自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種機(jī)械裝置，開始主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料和搬運(yùn)工件，完成單機(jī)自動(dòng)化和生產(chǎn)線自動(dòng)化，隨著應(yīng)用范圍的不段擴(kuò)大，現(xiàn)在用來(lái)夾持工具和完成一定的作業(yè)。一、axletreewords:.verticalofandandthejointstwoofmovejourneymovesectionthehigh.rectangleisvertical.roomaswork.andofthejointstherightleftandthemovingcontrolslew,moveandslewhaveRobotCompliance[Abstract]軸承關(guān)鍵詞:平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，其工作空間如工作空間圖，它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。江蘇城市職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）（ 2011 屆）設(shè)計(jì)（論文）題目 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì) 辦 學(xué) 點(diǎn) （系） 張家港辦學(xué)點(diǎn)（工程系） 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 班級(jí) 11機(jī)械（普） 學(xué)號(hào) 110404350532 學(xué)生姓名 邵強(qiáng) 指導(dǎo)教師 杜微娜 職稱 助教 摘要 3一、概論 4機(jī)械手的工作原理及設(shè)計(jì)思想 4機(jī)械手應(yīng)用及應(yīng)用中容易出現(xiàn)的誤區(qū) 5機(jī)械手的發(fā)展及發(fā)展前景 6二、機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 7 三、手指設(shè)計(jì) 9設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題 10零件的計(jì)算 10手指夾緊力的計(jì)算 11四、移動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)計(jì)算 12 驅(qū)動(dòng)方式的比較 12汽缸的設(shè)計(jì) 13五、小臂的設(shè)計(jì) 14結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 14軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 15 軸承摩擦力矩的計(jì)算 15驅(qū)動(dòng)的選擇 16六、大臂的設(shè)計(jì) 16 結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 17軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 17軸承摩擦力矩的計(jì)算 18伺服系統(tǒng)的選擇 18七、機(jī)身的設(shè)計(jì) 17設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的問(wèn)題 17設(shè)計(jì)的效果說(shuō)明 18結(jié)論 20致謝 21參考文獻(xiàn) 22平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)[摘要]機(jī)械手汽缸SelectiveAssemblyArmtwojointsonejointstwojointstheoffrontbackand.movecontrolmovingupdowntheroomworkdrawingthesectionaslewtheofverticalisjoints’,theangletheslewdecidebigsmallfigurethesectionKeymanipulatorcylinder機(jī)械手概論 工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手部分動(dòng)作，按照預(yù)先設(shè)定的程序，軌跡或其他要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)化裝置。實(shí)踐證明它可以代替人手的繁重勞動(dòng)，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱SCARA型裝配機(jī)器人，是SelectiveAssemblyArm的縮寫，意思是具有選擇柔順性的裝配機(jī)器人手臂
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