【正文】 29。為了解決作圖的困難，蘇老師為我提供了一份參考圖，并幫助我糾正其中的錯(cuò)誤結(jié)構(gòu)。而蘇老師為我制定了仔細(xì)的方案，如果要做與機(jī)械手有關(guān)的課題，首先要對(duì)機(jī)械手有個(gè)大體的了解。此次設(shè)計(jì)進(jìn)行的比較順利，一路設(shè)計(jì)過(guò)來(lái)沒(méi)有太大的麻煩，所以，我要個(gè)感謝蘇老師為我制定的仔細(xì)方案及悉心的指導(dǎo)。液壓與氣動(dòng) 2006,2[14] Modular Robot for Flexible Assembly。2004,7[13] 楊振球、易孟林。氣動(dòng)機(jī)械手與PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]。液壓氣動(dòng)與密封。煤礦機(jī)械 2008,9[11] 王雄耀。兵工自動(dòng)化 2008,4[10] 孫迎遠(yuǎn)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2009[9] 陳志權(quán)。北京工業(yè)出版社，1994,8[8] 李昌輝。機(jī)械課程設(shè)計(jì)手冊(cè)。裝卸機(jī)械手設(shè)計(jì)研究。1982[5] 李允文. 工業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)。氣動(dòng)技術(shù)基礎(chǔ)[M]。 裝配線機(jī)械手電氣混合控制[J].液壓與氣動(dòng)。參考文獻(xiàn)[1] 吳宗澤。可以這么說(shuō)，只要是大學(xué)四年學(xué)過(guò)的與機(jī)械相關(guān)的知識(shí)，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)都有所涉及，另一個(gè)比較好的方面是養(yǎng)成了查閱手冊(cè)的習(xí)慣。以前作課程設(shè)計(jì)，更多的只是了解一些比較膚淺的東西，完全沒(méi)與實(shí)體接觸過(guò)，而且所用知識(shí)非常有限。以上為本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的大體過(guò)程。按照順序，先從機(jī)械手爪開始,確定工件的抓取形式以及手爪的結(jié)構(gòu)與尺寸,由此，確定氣缸的動(dòng)力參數(shù),緊接著，確定腕部的結(jié)構(gòu)形式與尺寸，以及驅(qū)動(dòng)腕部與手爪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)的功率與型號(hào),然后，確定連接件的結(jié)構(gòu)與尺寸,最后，確定手臂與機(jī)座的結(jié)構(gòu)形式，再確定電機(jī)的型號(hào)。首先，蘇老師為我確定了機(jī)械手得到大體方案，然后將機(jī)械手分成五個(gè)部分，分別為機(jī)械手爪、腕部、大臂、小臂、底座。6 結(jié) 論本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束，將近三個(gè)月學(xué)習(xí)到此為止，感慨頗多，首先要感謝蘇東寧老師的仔細(xì)而又認(rèn)真的幫助。將P=，=，n=3000r/min，帶入上式，得mm；選；軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖51：圖51軸 軸的校核帶輪傳遞給軸的的扭轉(zhuǎn)力矩為：=9549=9549= （）力矩是通過(guò)帶拉力F和 傳送的，應(yīng)有 （） （）已知：求得F= N，F(xiàn)=12 N齒輪法向力為： ==45N。小臂后箱體結(jié)構(gòu)形式的確定 連接桿件的設(shè)計(jì)連接桿件的作用：一方面起連接大臂與小臂的作用，另一方面能夠使小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)更加靈活，活動(dòng)范圍更大。驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)作擺動(dòng)與俯仰運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)伺服電機(jī)安裝在小臂內(nèi)部。3)手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)手臂的伸縮、移動(dòng)、升降均屬于直線運(yùn)動(dòng)。按運(yùn)動(dòng)形式的不同，可分為以下幾部分結(jié)構(gòu)：1)手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的形有齒輪機(jī)構(gòu)、鏈輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)等。綜合轉(zhuǎn)矩、慣性和平衡性要求，為實(shí)現(xiàn)大臂與小臂繞各自關(guān)節(jié)的俯仰運(yùn)動(dòng)，將各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)源分別放在前一關(guān)節(jié)處，這樣就能通過(guò)傳動(dòng)裝置帶動(dòng)大、小臂繞各自關(guān)節(jié)軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)械手臂（大臂與小臂）擬采三自由度結(jié)構(gòu)形式，分別為一個(gè)回轉(zhuǎn)自由度與兩個(gè)俯仰自由度，從而能滿足搬運(yùn)作業(yè)所需的空間任務(wù)要求。 手腕結(jié)構(gòu)形式的確定夾持臂的工作原理：夾持臂繞自身旋轉(zhuǎn)，它的動(dòng)力為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)同步齒形帶轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過(guò)錐齒輪帶動(dòng)夾持臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)械手采用兩自由度腕部結(jié)構(gòu)，分別為手爪轉(zhuǎn)動(dòng)與腕關(guān)節(jié)擺動(dòng)，從而滿足搬運(yùn)作業(yè)的空間姿態(tài)要求。本次采用的機(jī)械手爪為氣動(dòng)式V字形手爪。 手爪的分類按不同的原理，可分為多種類型的手爪：機(jī)械手爪：氣動(dòng)夾緊、電動(dòng)夾緊、電磁夾緊、液壓夾緊；磁力吸盤：電磁吸盤、永磁吸盤；真空式吸盤：真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤。選擇輸出軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理。；小齒輪的分度圓直徑： mm （）大齒輪的分度圓直徑：mm 齒寬系數(shù)；齒寬： mm （）齒頂高： mm （）齒根高： =3mm （）齒頂圓直徑： = （） 同步帶輪的設(shè)計(jì) 同步齒形帶傳動(dòng)計(jì)算計(jì)算功率：由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表829選取，由表828??；模數(shù)：根據(jù)由圖83選取m=；小帶輪齒數(shù)：由表831選?。恍л喒?jié)圓直徑：===24mm大帶輪齒數(shù)： （）大帶輪節(jié)圓直徑：===35mm初定中心距：=200mm；初定膠帶節(jié)線長(zhǎng)度及其齒數(shù)： （）=按表827選取接近及其齒數(shù)Z： （）；；計(jì)算中心距： （） = mm小帶輪嚙合齒數(shù)： （）單位帶寬的離心拉力： N/mm （）帶寬： = （）由表327圓整為mm；有效圓周力： （） 帶輪幾何尺寸的計(jì)算齒形角：176。 錐齒輪參數(shù)計(jì)算選擇齒形角=20176。 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)由設(shè)計(jì)計(jì)算公式進(jìn)行計(jì)算： （）計(jì)算各式中未知量的數(shù)值：1） （）查機(jī)械手冊(cè)可知主動(dòng)輪與從動(dòng)輪的疲勞極限分別為：=540MPa=517MPa2）彈性影響系數(shù)：3）計(jì)算載荷系數(shù)K由公式