【正文】 最后，再次感謝謝老師、各位任課老師、同學(xué)和所有對(duì)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)提供幫助的人，謝謝你們！ 精品文檔 值得下載 參考文獻(xiàn) [1]李允文 .工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996. [2]左健民 .液壓與氣壓傳動(dòng) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,1999. [3]王為 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].湖北：華中科技大學(xué)出版社， 2021. [4]唐增寶 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) [M].湖北：華中理工大學(xué)出版社 ,1999. [5] [日 ]加藤一郎 .機(jī)械手圖冊(cè) [M]. 上海： 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 ， 1979. [6]第一機(jī)械工業(yè)部機(jī)械研究院機(jī)電研究所編 .工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè) .北京 ： 第一機(jī)械工業(yè)部機(jī)械研究院機(jī)電研究所 ， 1976. [7]付亞子 .機(jī)械手控制系統(tǒng) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [8]楊德華 .通用機(jī)械手設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [9]劉晶晶 .遙控清污機(jī)器人 [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [10]許睿 .多功能機(jī)械手的設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [11]彭鍵中 .水下機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)， 2021. [12]張亮亮 .噴油嘴殼體加工送料機(jī)械手的設(shè)計(jì) [C].湖北：湖北工業(yè)大學(xué)，2021. [13]密封技術(shù)網(wǎng)信息中心 .常用橡膠密封件的類型和適用條件 . 密封技術(shù)網(wǎng)， 2021107. [14]密封技術(shù)網(wǎng)信息中心 . 活塞桿密封腔體 l1 用 Y形橡膠密封圈的尺寸系列 . 密封技術(shù)網(wǎng)， 2021107. 。由于公司里很少放假，所以我每次都是通過網(wǎng)絡(luò)將我做的進(jìn)度傳給謝老師，從開題報(bào)告到畢業(yè)設(shè)計(jì)的初稿我都是這樣傳給謝老師，然后她再根據(jù)我做的提出修改意見，盡管這樣很麻煩，但謝老師每次 都盡心做好，這點(diǎn)讓我相當(dāng)敬佩。 我從今年 4月份開 始在武漢市海波鋼結(jié)構(gòu)工程有限公司工作，這里沒有雙休，并且經(jīng)常加班，每天工作完后感覺很累，什么都不想做，所以畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)度很慢，這期間如果不是謝老師的督促和鼓勵(lì)，我想我是很難完成這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的。 精品文檔 值得下載 致 謝 經(jīng)過兩個(gè)多月緊張的工作，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于做完了。謝老師老師工作 細(xì)致，嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)，在設(shè)計(jì)中給予我了極大的幫助，指導(dǎo)我完成工作。 通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我了解和掌握了機(jī)械手設(shè)計(jì)的基本要求 、 步驟 、 方法及應(yīng)考慮的有關(guān)問題，并鞏固和深化了大學(xué)四年中幾乎所有專業(yè)知識(shí)，培養(yǎng)了科學(xué)的思維 、 工作方式和理論聯(lián)系實(shí)際的能力，更是體會(huì)到了相互協(xié)作的工作精神，給即將踏上工作崗位的我們起到一次很好地實(shí)戰(zhàn)練兵演習(xí)，為將來的工作打下基礎(chǔ)。涉及到機(jī)械 等主干課程，通過認(rèn)真實(shí)習(xí) 、調(diào)查 、 分析 、 研究 、 查閱大 量參考資料，順利地完成了此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)。非常慶幸能在畢業(yè)之際交上一份令自己滿意的答卷?；叵肫鹪O(shè)計(jì)的過程，酸甜酸苦辣一言難盡。所有的手動(dòng)按鈕都要設(shè)定在控制面板上。 外部接線圖 根據(jù)觸點(diǎn)數(shù)目，此處選用 FX2N64 型可編程控制器，外部接線圖如圖 所示： 精品文檔 值得下載 圖 外部接線圖 控制面板設(shè)計(jì) 此面板提供了一個(gè)人機(jī)交互的界面，當(dāng)該機(jī)械手需要調(diào)試和維修的時(shí)候就會(huì)用到它。 SB1SB17:X10X32(按順序一一對(duì)應(yīng) )。所以該機(jī)械手采用 PLC 控制。 不論自動(dòng)電氣控制裝置復(fù)雜程度如何，對(duì)于生產(chǎn)線及各種功能的機(jī)械手來說，一般都要求電氣控制系統(tǒng)按照預(yù)先規(guī)定的動(dòng)作程序進(jìn)行順序控制。 完整的液壓原理圖和電磁鐵動(dòng)作順序表如下所示 ： 精品文檔 值得下載 圖 完整的液壓原理圖 表 電磁鐵動(dòng)作順序表 電磁鐵 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 手臂伸縮 伸出 + + + + + + 伸出緩沖 縮回 縮回緩沖 手臂回轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) + + + + + + 正轉(zhuǎn)緩沖 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)緩沖 手臂升降 伸出 + + + + + + 伸出緩沖 縮回 縮回緩沖 手腕回轉(zhuǎn) 正轉(zhuǎn) + + + + + + 正轉(zhuǎn)緩沖 反轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn)緩沖 手爪 夾緊 + + 松開 原 位 卸 荷 + 精品文檔 值得下載 5 機(jī)械手的可編程控制 工業(yè)機(jī)械手的電器控制系統(tǒng)相當(dāng)于人的大腦，它指揮機(jī)械手的動(dòng)作，并協(xié) 調(diào)機(jī)械手與生產(chǎn)系統(tǒng)之間的關(guān)系。當(dāng)液壓缸運(yùn)動(dòng)到希望點(diǎn)時(shí)，由位置檢測(cè)裝置發(fā)信號(hào)給主機(jī)，然后主機(jī)控制電磁閥 1YA 通電切斷二位二通的通路， 液壓缸的回路改經(jīng)節(jié)流閥回油箱，增大的回油路的阻力，使液壓缸速度減慢，防止沖擊達(dá)到緩沖目的，這種回路也適用于擺動(dòng)缸。 精品文檔 值得下載 圖 單泵供油系統(tǒng) 減速緩沖回路 通用工業(yè)機(jī)械手要求可變行程，在液壓缸的起動(dòng)和停止的過程中都需要緩沖。 單泵供油系統(tǒng)要以所有液壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。各缸可選擇進(jìn)油路或回油路節(jié)流調(diào)速，因?yàn)橄到y(tǒng)為中低壓系統(tǒng)，一般適宜選用節(jié)流閥調(diào)速。 合本設(shè)計(jì)方案，所有液壓缸都采用 “O” 型電磁換向閥，如圖 ： 精品文檔 值得下載 a) b) c) 圖 a) —— 伸縮缸， b) —— 升降缸， c) —— 回轉(zhuǎn)缸 調(diào)速方案 整個(gè)液壓系統(tǒng)只用單泵或雙泵工作，各液壓缸所需的流量相差較大，各液壓缸都用液壓泵的全流量工作是無法滿足設(shè)計(jì)要求的。 液壓系統(tǒng)傳動(dòng)方案的確定 各液壓缸的換壓回路 為便于機(jī)械手的自動(dòng)控制， 如采用可編程序控制器或微機(jī)進(jìn)行控制，從總體方案設(shè)計(jì)中可知系統(tǒng)系統(tǒng)的壓力和流量都不高，因此一般都選用電磁換向閥回路，以獲得較好的自動(dòng)化程度和經(jīng)濟(jì)效益。 2）定位點(diǎn)的緩沖與制動(dòng)：因機(jī)械手手臂的運(yùn)動(dòng)慣量較大，在定位點(diǎn)前要加緩沖與制動(dòng)機(jī)構(gòu)或鎖緊裝置。這類機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與其它液壓機(jī)械設(shè)計(jì)所考慮的問題大致相同，只是在以下方面須加以重視。用于實(shí)現(xiàn)手臂的伸縮升降以及手腕、手臂的回轉(zhuǎn)。 液壓系統(tǒng)在機(jī)械手中所起的作用是通過電 — 液轉(zhuǎn)換元件把控制信號(hào)進(jìn)行功率放大，對(duì)液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)進(jìn)行方向、位置和速度的控制，進(jìn)而控制機(jī)械手的手臂按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律動(dòng)作。 精品文檔 值得下載 4 機(jī)械手的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 液壓系統(tǒng)自 60 年代初到 現(xiàn)在，已自機(jī)械手中獲得廣泛應(yīng)用。 ，所以是符合要求的。 ∴ 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 = 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 （ Nm錯(cuò)誤 !未找到引用源。 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算為： 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 =90錯(cuò)誤 !未找到引用源。 =18176。 = 錯(cuò)誤 !未找到 引用源。 —— 手臂回轉(zhuǎn)過程的角速度（ 1/s） 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 —— 工件對(duì)回轉(zhuǎn)軸線處的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ Nm 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 —— 手臂回轉(zhuǎn)部分對(duì)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ Nm 錯(cuò)誤 !未找精品文檔 值得下載 到引用源。 啟動(dòng)慣性所需的力矩 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ，一般為了簡化計(jì)算，取 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ）。壓力油分別由油孔 6 進(jìn)出油腔，實(shí)現(xiàn)手部的旋轉(zhuǎn)。 表 螺釘材料的屈服極限 鋼號(hào) 10 Q215 Q235 35 45 40Cr 精品文檔 值得下載 210 220 240 320 360 650~900 手臂回轉(zhuǎn)液壓缸 手臂回轉(zhuǎn)液壓缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 經(jīng)考慮，手臂回轉(zhuǎn)液壓缸設(shè)計(jì)成如下形式： 圖 手臂回轉(zhuǎn)液壓缸 1—— 缸體 2—— 鍵 3—— 動(dòng)片 4—— 左油孔 5—— 定片 6—— 右油孔 圖 示的手臂結(jié)構(gòu)，采用一個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 ，經(jīng)過計(jì)算得 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 —— 螺釘材料屈服極限 設(shè)螺釘?shù)牟牧蠟?45 號(hào)鋼，查得 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 n=~ 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 —— 計(jì)算載荷（ N）； 抗拉許用應(yīng)力（單位為 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 =K 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ） 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 =錯(cuò)誤 !未找到引用源。 和預(yù)緊力 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ） ~ 150 ~ 120 ~ 100 ~ 80 在這種連接中，每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)剖面上承受的拉力 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 （ 錯(cuò)誤 !未找 螺釘間距 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 表 間距 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 螺釘?shù)挠?jì)算 為了保證連接的緊密性，必須規(guī)定螺釘?shù)拈g距 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ② 活塞桿的穩(wěn)定性校核 當(dāng)活塞桿 l15d 時(shí)，一般應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定性校核。 ① 按強(qiáng)度 條件決定活塞桿直徑 d 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 塞桿的計(jì)算 活塞桿的尺寸要滿足活塞（或液壓缸）運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度的要求。 = 所以選取的壁厚滿足條件。 =1）； C—— 讓管壁公差及侵蝕的附加厚度，一般圓整到標(biāo)準(zhǔn)壁厚值； D—— 液壓缸內(nèi)徑（ m）。 ）； 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 時(shí)屬于中等壁厚，所以該壁厚屬于中等壁厚，計(jì)算公式為： 式中 錯(cuò)誤 !未找到引用源。=，則 由于前面的手部和腕部的液壓缸內(nèi)徑都選的是 40mm，為了使該機(jī)械手具有更好的通用性，這里也取 D=40mm。 =。 ）； d—— 活塞桿直徑（ m）； D—— 液壓