模糊控制器設(shè)計例子-展示頁
2025-05-07 11:19本頁面
【正文】 u u xx t x t MM? ? ?設(shè)計控制器如下： 控制器的任務(wù)要求帶有此控制器的閉環(huán)系統(tǒng)是全局穩(wěn)定的。 ? ?()( ) ,= ( ) ( )( ) ,=1= 0 ( )fuzzsxfuzz sxx fuzzuxuxx x Mu u x I u xI i ndic ator f unc t i onx M Ix M I u x????????為了完成此任務(wù)，在模糊控制器 上添加一個監(jiān)督控制器 只有在狀態(tài)變量達(dá)到約束集： 的邊界時才不為零。 ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( )( ) ( )ULULf x g xf x f x g x g xf x g x??假設(shè)：存在可確定函數(shù) 和 ，使得，0 。 Tn n 1 1111= ( ) ()= ( k ,k , ,k )sTnnnnuu f x K xgxKRs k s k???????? ? ?在設(shè)計監(jiān)督控制器 之前，需要將閉環(huán)系統(tǒng)的方程寫成向量形式。 ()110 1 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0,0 0 0 0 0 1 0nTfuz z snnux K x g u u I ubk k k g??????? ? ? ? ????? ???? ?????? ??? ? ????? ?????
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