【正文】 [M].廣州：華南理工大學出版社，2000年. [M].北京：電子工業(yè)出版社，2006年. 鐘肇新，[M].廣州：華南理工大學出版社，2003年 Basic [M].福建：廈門大學出版社，2003年 Basic [M].北京：北京大學出版社，2002年. [M].北京：科學出版社，2002年. [M].北京：高等教育出版社，2005年. [M].北京：科學出版社，2004年. [M].北京：高等教育出版社，2004年. 湘 潭 大 學畢業(yè)論文（設計）評閱表學號2003070523 姓名 陳輝煌 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 畢業(yè)設計題目：搬運機械手控制系統(tǒng)的設計 評價項目評 價 內 容選題，體現(xiàn)學科、專業(yè)特點和教學計劃的基本要求，達到綜合訓練的目的；、份量是否適當；、科研、社會等實際相結合。 湘潭大學畢業(yè)設計說明書題 目：搬運機械手控制系統(tǒng)的設計學 院：機械工程學院 專 業(yè)：機械設計制造及其自動化 學 號：2003070523 姓 名：陳 輝 煌 指導教師：毛 美 姣 完成日期： 2007年6月2日 湘 潭 大 學畢業(yè)論文（設計）任務書論文（設計）題目：搬運機械手控制系統(tǒng)的設計 學號：2003070523 姓名：陳輝煌 專業(yè)： 機械設計制造及其自動化 指導教師： 毛美姣 系主任： 周善炳 一、主要內容及基本要求在本次搬運機械手控制系統(tǒng)的設計中，要完成的任務有如下幾個方面： 用機器人運動學求得搬運機械手的正解； 由運動學方程解得搬運機械手各關節(jié)變量，并求出軌跡方程； 用VB建立人機交互界面，并根據(jù)軌跡方程畫出軌跡曲線； 實現(xiàn)VB界面與PLC的通信，以及對搬運機械手的控制； 寫一份8000字以上的畢業(yè)設計說明書； 一篇不少于3000單詞的英文原文及中文翻譯。 二、重點研究的問題搬運機械手運動學方程正解的求解； 建立VB界面，實現(xiàn)計算以及畫出軌跡曲線； 實現(xiàn)搬運機械手的自動控制。能力、綜合歸納資料的能力；；、研究方法和手段的運用能力；；。綜合評 價評閱人： 年 月 日湘 潭 大 學畢業(yè)論文（設計）鑒定意見 學號：2003070523 姓名：陳輝煌 專業(yè)：機械設計制造及其自動化 畢業(yè)論文（設計說明書） 65 頁 圖 表 0 張設計題目： 搬運機械手控制系統(tǒng)的設計 內容提要： 本文是關于搬運機械手控制系統(tǒng)的設計，整個設計過程中用到了機器人運動學、可編程控制器（PLC）和Visual Basic（VB）程序設計等方面的知識，通過學習和綜合運用，能縮短整個設計工計算量、提高計算的準確率，使系統(tǒng)控制操控直觀化、簡單化。其次，運用機器人運動學求運動學方程正解，運用Visual Basic 建立人機交互界面，該界面利用機械手運動學方程計算出關節(jié)變量，按三次多項式插值算法求得搬運機械手的軌跡方程以及根據(jù)方程畫出相應軌跡曲線。此次設計，講述了機械手動作的控制過程，其中Visual Basic界面的應用，使整個過程變得簡單而準確，為機械手的研究提供了很大的方便。 25第6章 系統(tǒng)交流界面設計 27 27 VB設計任務 28 窗體設計 28 29參考文獻 22致謝 33附錄I程序清單 34附錄I程序清單 50附錄III外文原文 55搬運機械手控制系統(tǒng)的設計摘 要:本文運用運動學的研究方法建立了串聯(lián)機械手運動模型，并用Visual Basic 。在此基礎上，建立起了串聯(lián)機械手的正解模型。其次，通過利用串聯(lián)機械手的逆解模型結論，對機械手的軌跡進行分析。本文的研究工作對串聯(lián)關節(jié)型機械手的設計具有一定的指導意義。關鍵詞：機械手，正解模型，Visual Basic ，PLC，軌跡規(guī)劃Design of Handing Manipulator Control System Abstract:This paper studies the use of kinematic method of Tandem manipulator motion model, using Visual Basic inverse kinematics through its trajectory planning to do the analysis.First, this paper set up a reference coordinate system and coordinates movement, given the description of tandem manipulator in this two coordinates, and the definition of the series manipulator body parameters and the associated mathematical knowledge presentation. On this basis, established a series of positive manipulator model. Mechanical movement of the hands from the process of production of Mitsubishi Corporation PLC control. Secondly, through the use of serial manipulator inverse kinematics model concludes that the manipulator trajectory analysis. During this process, the application of the powerful Visual Basic , automatic operation, and the use of visualization functions made simple manmachine interface exchange, calculated and shown manipulator curves, make manipulator trajectory planning more intuitive, understandable.The research of this paper is very useful for the chainstructured robot. it willimprove robot design quality and shorten the design time.Key words:Manipulator, positive solution model, Visual Basic , PLC, trajectory planning 第1章 引言機器人是一種被設計用來移動物體、部件、工具或者特定設備的，可以重復編程、。它的主要缺點是控制復雜，使得它很難應用高階控制方法，從而妨礙了這種機器人的應用。串聯(lián)結構機器人具有較大的工作空間和較高的運動靈巧度，常用的結構是串聯(lián)關節(jié)形式，它采用串聯(lián)鏈式結構和全關節(jié)驅動，容易建立運動學和動力學模型，可以采用一些先進的、實時的控制算法，其動作靈活，避障性好。在本文中研究的機器人是串聯(lián)機構機器人的一類一一串聯(lián)關節(jié)機器人。前三個關節(jié)(包括基