介入手術(shù)醫(yī)療機(jī)器人定位機(jī)械臂畢業(yè)設(shè)計(jì)論文doc-展示頁(yè)
2024-08-16 08:22本頁(yè)面
【正文】 現(xiàn)空間內(nèi)的任意位置。第二關(guān)節(jié)為連桿滑塊機(jī)構(gòu)。為保證精確的尺寸鏈才能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的連貫性。： 定位臂結(jié)構(gòu)及性能其中，圓柱坐標(biāo)性、SCARA型要求結(jié)構(gòu)尺寸比較大，不符合手術(shù)要求；直角坐標(biāo)型工作范圍比較小，不符合手術(shù)要求；通過(guò)多對(duì)各種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖的分析關(guān)節(jié)坐標(biāo)型通過(guò)機(jī)構(gòu)綜合和結(jié)構(gòu)優(yōu)化可以實(shí)現(xiàn)手術(shù)環(huán)境的要求，并且能夠?qū)崿F(xiàn)末端2kg的負(fù)載支撐。所以，定位機(jī)構(gòu)和定向機(jī)構(gòu)采用分離的方法獨(dú)立運(yùn)動(dòng)[13]。/s； 介入手術(shù)機(jī)械臂構(gòu)型方案設(shè)計(jì)在血管手術(shù)的機(jī)械臂中，主要由手臂和手腕兩部分組成，其中手臂的作用是將手腕末端和手術(shù)器械送至規(guī)定的位置，而手腕的作用是通過(guò)自身姿態(tài)的調(diào)整是手術(shù)器械達(dá)到進(jìn)行手術(shù)的方向。通過(guò)對(duì)血管手術(shù)的分析及研究對(duì)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)提出以下要求：(1) 對(duì)機(jī)器人的功能進(jìn)行分析，不需要繞道管推進(jìn)方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。其中包括：電機(jī)選型、機(jī)構(gòu)選型、機(jī)構(gòu)綜合、傳動(dòng)方式選擇、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及校核。 課題研究?jī)?nèi)容就現(xiàn)如今血管手術(shù)技術(shù)要求高、手術(shù)環(huán)境差等問(wèn)題，將機(jī)器人系統(tǒng)引入到手術(shù)過(guò)程中，解決手術(shù)過(guò)程中技術(shù)難度高、環(huán)境差、手術(shù)要求精度高等問(wèn)題。： 通過(guò)對(duì)以上機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的了解，現(xiàn)在的血管手術(shù)機(jī)器人只是局限在人體血管內(nèi)的推進(jìn)與旋轉(zhuǎn)，而沒(méi)有涉及到定位、把持此機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂[11]。與機(jī)器人在腹腔、骨外科手術(shù)上的應(yīng)用相比，介入血管手術(shù)醫(yī)療機(jī)器人研究工作起步稍晚，直到上世紀(jì)末血管手術(shù)機(jī)器人的研究工作才剛剛開始。另外，在國(guó)內(nèi)機(jī)器人輔助外科手術(shù)也得到了初步的應(yīng)用。在ZEUS系統(tǒng)的幫助下醫(yī)生可以避免在輻射環(huán)境下工作，很舒適的對(duì)患者進(jìn)行治療[8]。上世紀(jì)90年代末，美國(guó)Computer Motion公司研發(fā)了具有強(qiáng)大可視功能的ZEUS機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)，這種系統(tǒng)打破了傳統(tǒng)手術(shù)的弊端，極大地提高了手術(shù)的精確度和安全性。并且將機(jī)器人輔助外科手術(shù)和虛擬醫(yī)療技術(shù)仿真作為重點(diǎn)研究領(lǐng)域[7]。 醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，醫(yī)療機(jī)器人能技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用及發(fā)展。并且機(jī)械臂可以達(dá)到很高的精度。并且長(zhǎng)時(shí)間在小范圍內(nèi)進(jìn)行手術(shù)很容易產(chǎn)生疲勞，影響手術(shù)的質(zhì)量。(3) 機(jī)器人系統(tǒng)具有大量的內(nèi)部數(shù)據(jù)比普通醫(yī)生憑經(jīng)驗(yàn)手術(shù)而言具有更高的科學(xué)依據(jù)。保證手術(shù)的順利實(shí)施。其中主要應(yīng)用于各種外科手術(shù)中，利用機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人操縱手術(shù)刀及其他醫(yī)療器械對(duì)病人進(jìn)行手術(shù)[4]。發(fā)展醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)是涉及到多學(xué)科新型交叉研究領(lǐng)域，機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療方面的應(yīng)用不僅將帶動(dòng)傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)的發(fā)展同時(shí)也將帶動(dòng)新技術(shù)、新理論的發(fā)展[3]。介入治療應(yīng)用數(shù)字技術(shù),擴(kuò)大了醫(yī)生的視野,借助導(dǎo)管,導(dǎo)絲延長(zhǎng)了醫(yī)生的雙手,它的切口（穿刺點(diǎn)）,僅有米粒大小,不用切開人體組織,就可治療許多過(guò)去無(wú)法治療,必須手術(shù)治療或內(nèi)科治療療效欠佳的疾病,如腫瘤,血管瘤,創(chuàng)傷小,恢復(fù)快,[2]。濟(jì)南大學(xué)泉城學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)題 目 介入手術(shù)醫(yī)療機(jī)器人定位機(jī)械臂設(shè)計(jì)專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班 級(jí) 機(jī)設(shè)07Q3 學(xué) 生 康樹宗 學(xué) 號(hào) 20073006034 指導(dǎo)教師 趙洪華 二〇一一 年五月三十日1 緒論 20世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)在制造業(yè)領(lǐng)域得到初步的應(yīng)用，在信息產(chǎn)業(yè)的帶動(dòng)下進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)在非制造業(yè)領(lǐng)域也得到了初步的應(yīng)用。介入治療是是利用現(xiàn)代高科技手段進(jìn)行的一種微創(chuàng)性治療就是在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的引導(dǎo)下,將特制的導(dǎo)管,導(dǎo)絲等精密器械,引入人體,對(duì)體內(nèi)病態(tài)進(jìn)行診斷和局部治療[1]。如今，將機(jī)器人技術(shù)更好的應(yīng)用于社會(huì)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域已成為各行各業(yè)的研究重點(diǎn)。 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與成熟，醫(yī)療機(jī)器人也得到了廣泛的應(yīng)用。與一般外科手術(shù)相比，機(jī)器人技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn)：(1) 機(jī)器人可以克服在手術(shù)過(guò)程中的人為因素，包括疲勞、心理因素等。(2) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以實(shí)現(xiàn)電腦控制，可以通過(guò)特定的運(yùn)行軌跡實(shí)現(xiàn)較高的穩(wěn)定性。普通的微小創(chuàng)傷手術(shù)醫(yī)生的活動(dòng)空
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