【正文】 能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力， 第 2 頁(yè) 可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。 2） 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng) PLC 發(fā)展 至 今，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品。此外， PLC 帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。一些使用冗余 CPU 的PLC 的平均無(wú)故障工作時(shí)間則更長(zhǎng)。 PLC 由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令 ，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械 和 生產(chǎn)過(guò)程。 現(xiàn)代機(jī)械手 可編程控制器 因其諸多特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代機(jī)械手控制系統(tǒng)中。它的運(yùn)用標(biāo)志著 制造業(yè) 向自 動(dòng)化、無(wú)人化、節(jié)拍化、智能化 的 邁進(jìn) 。 關(guān)鍵字 ： 可編程控制器，機(jī)械手，定位控制 Abstract With the Programmable Logic Controller the continuous development of applied technology, PLC on the application of growing, making today39。其以起點(diǎn)作為參考點(diǎn)，通過(guò)脈沖計(jì)數(shù)得到目的點(diǎn)的位置，手動(dòng)操作機(jī)械手從參考點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到目的點(diǎn)后，保存目的點(diǎn)位的特征參數(shù)，并統(tǒng)一進(jìn)行列表管理。該系統(tǒng)利用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單位脈沖所具有的步進(jìn)距離不變的特點(diǎn)，對(duì)其采用開環(huán)點(diǎn)位控制。 本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 論文（設(shè)計(jì)）題目： 基于 PLC 的機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法研究 工作臺(tái)上工件搬移機(jī)械手 學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造 及其自動(dòng)化 摘 要 隨著 可編程控制器 應(yīng)用技術(shù)的不斷發(fā)展， PLC 的應(yīng)用范圍日益擴(kuò)大，使得當(dāng)今工程技術(shù)人員在設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)時(shí)，考慮選用 PLC 控制取代接觸器控制。本文 重點(diǎn)分析了基于 PLC 的機(jī)械手控制系統(tǒng)的組成，并詳細(xì)敘述了在以 PLC 為核心的基礎(chǔ)上，對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行綜合控制的 軟、硬件的實(shí)現(xiàn)方法。因此可將整個(gè)運(yùn)動(dòng)視為折線運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)動(dòng)作可視為運(yùn)動(dòng)程序相同、特征參數(shù)各異的點(diǎn)位相對(duì)運(yùn)動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)手動(dòng)模式下運(yùn)用關(guān)鍵點(diǎn)位輸入及自動(dòng)模式查表方式的“仿形”動(dòng)作。s engineering and technical personnel in the design of electrical control system, consider replacing optional PLC control access control. The paper analyzed the PLCbased control system Manipulator the position, and described in detail in the PLC as the core on the basis of the Stepping Motor control of the integrated software and hardware of the method. The system used by the Stepping Motor unit pulse of step with the characteristics of the same distance from their point of using openloop control. So the whole movement could be seen as broken line movement, every action can be considered the same as sports, characteristics of different parameters of the point of relative movement. To its starting point as a reference point, through the pulse by counting purposes at the location, manually operated mechanical hand movement from the point of reference points to the purpose, the purpose of preserving points of the parameters, and a unified list management. To achieve manual mode use of the key points of import and automatic mode lookup table means copying moves. Keyword: Programmable Logic Controller, Manipulator, Positioning Control 目 錄 第 1 章 前 言 ............................................................................................. 1 研究的目的和意義 .......................................................................... 1 傳統(tǒng)機(jī)械手 .................................................................................................... 1 現(xiàn)代機(jī)械手 .................................................................................................... 1 研究的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)： ................................................... 2 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀 .................................................................................................... 2 發(fā)展趨勢(shì) ........................................................................................................ 3 主要研究?jī)?nèi)容，需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題和思路 ................................ 3 概要 ................................................................................................................ 3 硬件選擇 ........................................................................................................ 3 控制要求 ........................................................................................................ 4 輸入 /輸出設(shè)備 ............................................................................................... 4 PLC 選擇 ........................................................................................................ 4 I/O 點(diǎn)數(shù)分配 .................................................................................................. 4 PLC 程序設(shè)計(jì) ................................................................................................ 4 研究對(duì)象特點(diǎn) ................................................................................................ 4 第 2 章 硬件設(shè)計(jì) ......................................................................................... 5 機(jī)械手夾持結(jié)構(gòu) .............................................................................. 5 夾緊機(jī)構(gòu) —— 手爪 ........................................................................................ 5 結(jié)構(gòu) ................................................................................................................ 5 機(jī)械手軀干 ...................................................................................... 6 組成 ................................................................................................................ 6 傳動(dòng)定位機(jī)構(gòu) ................................................................................................ 6 傳動(dòng)系統(tǒng) .......................................................................................... 8 傳動(dòng)方式 ........................................................................................................ 8 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器 .................................................................................... 8 輔助系統(tǒng) ........................................................................................ 16 原點(diǎn)定位及 超程 保護(hù) .................................................................................. 16 操作臺(tái) .......................................................................................................... 16 第 3 章 軟件設(shè)計(jì) ....................................................................................... 18 工作流程圖 .................................................................................... 18 PLC 選擇及 I/O 口分配 ................................................................. 18 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 .................................................................. 18 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 .............................................................................. 19 CPU 的速度 .........