【正文】 物料分揀。最后提出了一種簡單、易于實(shí)現(xiàn)、理論意義明確的控制策略。對物料分揀機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。 本文在縱觀了近年來機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析 ，提出了用氣動驅(qū)動和 PLC 控制的設(shè)計(jì)方案。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物品、代替 人的繁重勞動。 第一章 前言 .................................................................................................. 6 研究的目的及 意義 ................................................................................ 6 機(jī)械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 ......................................................... 6 主要研究的內(nèi)容 .................................................................................... 7 解決的關(guān)鍵問題 .................................................................................... 8 第二章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇 ................................................................. 9 執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 ................................................................. 9 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成 ...................................................................................11 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇 ...........................................................11 手部的選擇 .................................................................................................... 6 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 ..........................................................................................13 機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇 ..........................................................................................14 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理 .......................................................................... 15 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖 ................................................................................... 16 第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析 與選擇 ............................................................... 17 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 ...................................................................... 17 機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì) .............................................................. 18 氣動元件選取及工作原理 .................................................................. 19 氣源裝置 ......................................................................................................19 執(zhí)行元件 ......................................................................................................20 控制元件 ......................................................................................................21 輔助元件 ......................................................................................................22 真空發(fā)生器 ..................................................................................................23 吸盤 ..............................................................................................................23 氣動回路的工作原理 .......................................................................... 23 第四章 控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì) ................................................................... 27 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) .......................................................................... 27 控制系統(tǒng)的性能要求 .......................................................................... 28 傳感器的選擇 ...................................................................................... 28 位置檢測裝置 ..............................................................................................29 滑覺傳感器 ..................................................................................................29 視覺傳感器 ..................................................................................................29 控制系統(tǒng) PLC 的選型及控制原理 ....................................................... 31 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 ...................................................................31 PLC 種類及型號選擇 ....................................................................................36 I/O 點(diǎn)數(shù)分配 ...............................................................................................36 PLC 外部接線圖 ...........................................................................................37 機(jī)械手控制原理 ..........................................................................................38 PLC 程序設(shè)計(jì) ....................................................................................... 40 總體程序框圖 ..............................................................................................40 初始化及報(bào)警程序 ......................................................................................42 手動控制程序 ..............................................................................................43 自動控制程序 ..............................................................................................45 第五章 總結(jié)與展望 ................................................................................... 48 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................ 49 致 謝 ............................................................................................................ 50 附 錄 ............................................................................. 錯誤 !未定義書簽。 畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告 課題： 基于 PLC 的物料分揀機(jī)械手自動化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工作原理 系 部： 機(jī)電工程系 專 業(yè)： 機(jī)電一體化技術(shù) 班 級： 機(jī)電 091 姓 名： 馮立帆 學(xué) 號： 09043104 指導(dǎo)老師： 俞永康 ． 目 錄 目 錄 ........................................................................................................... II 摘 要 ........................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 Abstract ............................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 基于 PLC 的物料分揀機(jī)械手自動化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘 要 機(jī)械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。采用整體化的設(shè)計(jì)思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。在其驅(qū)動系統(tǒng)中采用氣動驅(qū)動，控制系統(tǒng)中選擇 PLC 的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機(jī)械手的移動、故障報(bào)警等功能。 通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用型、高可靠型物料分揀機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案，對其他經(jīng)濟(jì)型 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價(jià)值。 第一章 前言 研究的目的及意義 機(jī)械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動化設(shè)備更新時的需要，可以大量代替單調(diào)往復(fù)或高精度需求的工作， 在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著