最新摘要針對機(jī)器人比賽和電子設(shè)計競賽中機(jī)器人尋線行走的-展示頁
2025-07-09 03:52本頁面
【正文】 對應(yīng)三個I／O端口。系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖2所示。 這部分主要介紹核心控制器。相鄰光電傳感器距離略小于指引線寬度，保證同時有兩個傳感器可以檢測到指引線。 機(jī)器人采用雙直流步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動方式，其額定電壓為24V。本文給出車體最小尺寸時驅(qū)動輪、光電傳感器以及控制芯片之間的相對位置，如圖1所示。1 車體機(jī)械設(shè)計一些研究人員提出了基于尋線的機(jī)器人設(shè)計策略，主要是關(guān)注指引線的檢測，但對于機(jī)器人的整體設(shè)計未做說明。關(guān)鍵詞：機(jī)器人DSP模糊控制光電檢測尋線摘要：針對機(jī)器人比賽和電子設(shè)計競賽中機(jī)器人尋線行走的普遍要求，提出了一種通用的尋線行走機(jī)器人的設(shè)計方法。機(jī)器人的核心控制器包括實現(xiàn)控制算法的DSP和用于擴(kuò)展功能實現(xiàn)的CPLD；對來自光電檢測傳感器的信號采用模糊控制規(guī)則進(jìn)行綜合，核心控制器根據(jù)模糊控制器輸出調(diào)整機(jī)器人的行走路線，最終實現(xiàn)機(jī)器人尋線行走。 在最近的機(jī)器人比賽和電子設(shè)計競賽中，較多參賽題目要求機(jī)器人沿場地內(nèi)白色或黑色指引線行進(jìn)。本文在總結(jié)此類賽事的基礎(chǔ)上，提出了一種將DSP(Digital Signal Proces$or)和CPLDfComplex Programmable Logic Device)作為核心處理器，采用模糊控制策略處理來自檢測指引線傳感器信號的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的通用性設(shè)計方法。 由于機(jī)器人比賽對參賽機(jī)器人有嚴(yán)格的尺寸限制，需要在有限的空間內(nèi)合理安排各個機(jī)構(gòu)。
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