【正文】 動。因此，要具體問題具體分析，考慮機器人的多種布局，運動方案，選擇滿足要求的最簡單的方案。在滿足作業(yè)要求的前提下，應使自由度數(shù)盡可能的少。但是，自由度的增加，也必然會使腕部結構更復雜，機器人的控制更困難，成本也會增加。，應根據(jù)作業(yè)需要來設計。 機械手腕部的結構設計機器人的手臂運動（包括腰座的回轉運動），給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動位置，而安裝在機器人手臂末端的手腕，則給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動姿態(tài)。，單調重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。腰座具體結構如圖12所示：圖12 腰座結構圖 工業(yè)機械手的概述機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。一般電機都不能直接驅動，考慮到轉速以及扭矩的具體要求，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。因為電動方式控制的精度能夠很高，而且結構緊湊，不用設計另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件。，提高機器人的控制精度，一般腰部回轉運動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。腰部與機器人手臂的聯(lián)結要有可靠的定位基準面，以保證各關節(jié)的相互位置精度。驅動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。，它對機器人末端的運動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。在設計機器人腰座結構時，要注意以下設計原則：，以保證機器人在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。 機械手腰座結構的設計要求 工業(yè)機器人腰座，就是圓柱坐標機器人，球坐標機器人及關節(jié)型機器人的回轉基座。關節(jié)型機器人結構，有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。4. 關節(jié)型機器人結構關節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現(xiàn)的。主要應用于搬運作業(yè)。3. 球坐標機器人結構球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。因此，為了實現(xiàn)一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（μm級）。傳感裝置其中裝有某種傳感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指與物件是否接觸、物件有無滑下或脫落、物件的位置是否準確、手指對物件的握緊力是否與物件的重量相適應。 行程檢測裝置和傳感裝置等。 它是機械手的基礎部分，機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于基座上，故起支承和聯(lián)接的作用。滾輪式行走機構可分為有軌的或是無軌的兩種。行走機構手臂 支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。 執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。方案C1l、大臂結構設計；大臂結構強度計算；驅動系統(tǒng)液壓油流量、壓力、驅動油缸的選擇；齒輪強度。C2 機械驅動方案采用滾珠絲杠傳動。C1 液壓驅動方案采用直線油缸。與旋轉機座、伸縮臂為法蘭聯(lián)接。運動時間：0—5S運動平穩(wěn)，定位可靠、精確。設計目的： 培養(yǎng)學生的機械設計能力； 擴展學生的知識結構； 幫助學生培養(yǎng)綜合運用能力； 是課堂教學的有益補充。而工業(yè)機械手課程設計不僅培養(yǎng)設計者對機械的認識、運用能力而且也增進了對機械工業(yè)發(fā)展的了解和認知。因此，進行機械手的研究設計是非常有意義的。當工件變更時，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種，提高產(chǎn)品質量，更好地適應市場競爭的需要。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。機械手能代替人類完成危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。昆明工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)（專業(yè)技術）論文題目：機械手及控制系統(tǒng)設計1專 業(yè)： 機電一體化系統(tǒng)設計 1目 錄摘要 3第一章 引言 4. 工業(yè)機械手設計的目的 4 4. 機械手大臂的設計要求 4 4 5 執(zhí)行機構 5 6 機械手腰座結構的設計 7 機械手腰座結構的設計要求 7 設計具體采用方案 8 工業(yè)機械手的概述 9 機械手腕部的結構設計 9第二章 系統(tǒng)工作工程 12 系統(tǒng)的介紹 12 出貨過程 12 進貨過程 12第三章 系統(tǒng)設計思想 12 12 14 PLC 軟件系統(tǒng)設計的步驟 15第四章 PLC機械手的形式 16 兩手呈180176。的回轉式單臂雙手機械手； 16 兩手互相垂直的回轉式單臂雙手機械手 16 機械手傳送系統(tǒng)梯形圖 17 指令語句表 19（手爪）的結構設計 20第五章 液壓傳動系統(tǒng)設計 22 22 22 23 23 24第六章 零件圖工藝分析 25 25 29結束語 34致謝 35參考文獻 36摘要工業(yè)機械手是在生產(chǎn)過程中采用機電結合來模擬人手動作的機械設備，它可以代替人手搬運笨重物體或在高溫、有毒、高粉塵，易燃易爆、單調和放射性等惡劣的環(huán)境下工作。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝 ，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。把機床設備和機械手共同構成一個柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結構緊湊，而且適應性很強。而目前我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，應用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟上、技術上考慮都是十分必要的。 第一章 引言. 工業(yè)機械手設計的目的機械設計制造及其自動化專業(yè)是為了培養(yǎng)從事機械設計、制造行業(yè)的人才而開設的專業(yè)。工業(yè)機械手的設計涉及：機械設計原理、液壓、氣壓、電氣傳動及單片機、PLC、可編程控制器等控制系統(tǒng)與基本理論知識。. 機械手大臂的設計要求l、行程：0—500mm，任意可凋。結構設計時考慮伸縮臂原位時的整機平衡。采用燕尾滑動導軌，鑄造毛坯。考慮手臂最低工位，推薦采用上圖所示變行程措施?？紤]伸縮臂等慣性力作用對定位的影響。成果要求：畫大臂部件裝配圖1張，大臂零件圖1張方案C2大臂結構設計；大臂結構強度計算；傳動系統(tǒng)設計：電機選擇、絲杠選擇(公稱直徑、導程)；絲杠強度計算；成果要求：畫大臂部件裝配圖1張、絲杠零件圖1張。手部 即與物件接觸的部件。手腕 是聯(lián)接手部和手臂的部件，其調整或改變工件方位的作用。立柱 是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的聯(lián)系。 機械手為了完成遠距離的操作和擴大使用范圍，可以增設滾輪行走機構。機座其它部分行程檢測裝置是檢測和控制機械手各運動行程（位置）的裝置。 直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的。但是，這種直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結構尺寸來講，是比較小的。直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。圓柱坐標機器人的空間