【正文】 ？因?yàn)樵跀?shù)控銑床上多換一次刀要增加不少新問題，如增加銑刀規(guī)格，計(jì)劃停車次數(shù)和對(duì)刀次數(shù)等，不但給編程帶來許多麻煩，增加生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間而降低生產(chǎn)效率，而且也會(huì)因頻繁換刀增加了工件加工面上的接刀階差而降低了表面質(zhì)量。 （4）零件銑削面的槽底圓角或腹板與緣板相交處的圓角半徑r是否太大？ （3）內(nèi)槽及緣板之間的內(nèi)轉(zhuǎn)接圓弧是否過小? 極易產(chǎn)生切削面的振動(dòng)，使薄板厚度尺寸公差難以保證，其表面粗糙度也將惡化或變壞。 （2）零件尺寸所要求的加工精度、尺寸公差是否都可以得到保證？不要以為數(shù)控機(jī)床加工精度高而放棄這種分析。圖51 機(jī)械手的液壓系統(tǒng)原理圖第六章 零件圖工藝分析：針對(duì)數(shù)控銑削加工的特點(diǎn)，下面列舉出一些經(jīng)常遇到的工藝性問題作為對(duì)零件圖進(jìn)行工藝性分析的要點(diǎn)來加以分析與考慮。當(dāng)5DT得電時(shí)，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進(jìn)入柱塞缸，實(shí)現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當(dāng)6DT失電時(shí)，工作液體進(jìn)入柱塞缸中，實(shí)現(xiàn)手爪迅速松開。其中，泵由三相交流異步電動(dòng)機(jī)M拖動(dòng)；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動(dòng)力源的投入與摘除。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對(duì)循環(huán)的液壓油進(jìn)行凈化。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對(duì)溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。一般泵的入口要裝粗濾油器，進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。對(duì)高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實(shí)現(xiàn)。方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實(shí)現(xiàn)。因此，機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。二者的特點(diǎn)及適用場合見表31：表51名 稱特 點(diǎn)適 用 場 合雙活塞桿液壓缸雙向?qū)ΨQ雙向工作的往復(fù)場合單活塞桿液壓缸有效工作面積大、雙向不對(duì)稱往返不對(duì)稱的直線運(yùn)動(dòng)，差動(dòng)連接可實(shí)現(xiàn)快進(jìn)柱塞缸結(jié)構(gòu)簡單單向工作，靠重力或其它外力返回?cái)[動(dòng)缸單葉片式小于360雙葉片式小于180小于360的擺動(dòng)；小于180的擺動(dòng)齒輪馬達(dá)結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格便宜高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)葉片馬達(dá)體積小、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小高速低轉(zhuǎn)矩、動(dòng)作靈敏的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)擺線齒輪馬達(dá)體積小、輸出轉(zhuǎn)局大低速、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸向柱塞馬達(dá)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速范圍寬大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)徑向柱塞馬達(dá)轉(zhuǎn)速低，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，輸出轉(zhuǎn)矩大低速大轉(zhuǎn)矩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)本設(shè)計(jì)因?yàn)闄C(jī)械手的形式為圓柱坐標(biāo)形式，具有3個(gè)自由度，一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)自由度。由于傳動(dòng)部件直接影響著機(jī)器人的精度、穩(wěn)定性和快速響應(yīng)能力，因此，應(yīng)設(shè)計(jì)和選擇滿足傳動(dòng)間隙小，精度高，低摩擦、體積小、重量輕、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、響應(yīng)速度快、傳遞轉(zhuǎn)矩大、諧振頻率高以及與伺服電動(dòng)機(jī)等其它環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)性能相匹配等要求的傳動(dòng)部件。機(jī)器人所采用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與一般機(jī)械的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相類似。手爪的具體結(jié)構(gòu)形式如圖25所示：圖25機(jī)械手末端執(zhí)行手爪結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人是由多級(jí)聯(lián)桿和關(guān)節(jié)組成的多自由度的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。手指的最小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。結(jié)合具體的工作情況，本設(shè)計(jì)采用連桿杠桿式的手爪。用計(jì)算機(jī)控制最方便的是電氣式執(zhí)行機(jī)構(gòu)。，萬能性是指一機(jī)多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機(jī)器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口（如法蘭），使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木化。從工業(yè)實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機(jī)器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個(gè)萬能的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。萬能末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實(shí)現(xiàn)，例如，仿人的萬能機(jī)器人靈巧手，至今尚未實(shí)用化。因此，要求機(jī)器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng)造的新的機(jī)器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴(kuò)大機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。在設(shè)計(jì)機(jī)器人末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)注意以下問題；。加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)器人附加裝置，用來進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)。機(jī)器人末端執(zhí)行器的種類很多，以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。但兩者又有不同。是用步進(jìn)順控方式編程。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。正、反方向旋轉(zhuǎn)的手臂、手臂的俯仰運(yùn)動(dòng).圖17兩手互相垂直的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機(jī)械手 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖27。根據(jù)我們所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件為步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)，應(yīng)用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、靈活地對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制。第四章 PLC機(jī)械手的形式 兩手呈180176。但是在電路的設(shè)計(jì)上仍然需要謹(jǐn)慎、全面。在整個(gè)電路的繪制中，還要考慮設(shè)計(jì)的原則努力提高其穩(wěn)定性和可靠性。在繪制 PLC 的輸出電路時(shí)，不僅要考慮到輸出信號(hào)的連接點(diǎn)是否與命名一致，還要考慮到 PLC 輸出模塊的帶負(fù)載能力和耐電壓能力。在繪制 PLC 的輸入電路時(shí)，不僅要考慮到信號(hào)的連接點(diǎn)是否與命名一致，還要考慮到輸入端的電壓和電流是否合適，也要考慮到在特殊條件下運(yùn)行的可靠性與穩(wěn)定條件等問題。3)繪制各種電路圖繪制各種電路的目的，是把系統(tǒng)的輸入輸出所設(shè)計(jì)的地址和名稱聯(lián)系起來。這個(gè)邏輯關(guān)系可以是以各個(gè)控制活動(dòng)順序?yàn)榛鶞?zhǔn)，也可能是以整個(gè)活動(dòng)的時(shí)間節(jié)拍為基準(zhǔn)。這樣可便于編制程序。1)對(duì)系統(tǒng)任務(wù)分塊分塊的目的就是把一個(gè)復(fù)雜的工程，分解成多個(gè)比較簡單的小任務(wù)。圖15控制系統(tǒng)原理框圖 PLC 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟在了解了程序結(jié)構(gòu)和編程方法的基礎(chǔ)上，就要實(shí)際地編寫 PLC 程序了。(3)檢測系統(tǒng)包括96個(gè)行程開關(guān)、6個(gè)接近開關(guān)、5個(gè)碰撞開關(guān)和1個(gè)測長氣缸。(1)氣動(dòng)系統(tǒng)該系統(tǒng)的氣動(dòng)件全部采用的是SMC公司的產(chǎn)品，共用了48個(gè)氣缸，48個(gè)兩位四通閥，2個(gè)真空發(fā)生器，其中檢蓋器由測長氣缸制成，B箱輸送機(jī)由1米長的無出桿氣缸制成，其它所有機(jī)械手、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)等均由普通氣缸制成。程序設(shè)計(jì)修改方便，設(shè)計(jì)完成可聯(lián)機(jī)調(diào)試，沒有問題再把步進(jìn)電機(jī)接上。CPU 226 、抓手氣泵開關(guān)實(shí)行控制。CPU 。這里對(duì)用集成脈沖輸出觸發(fā)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器原理進(jìn)行說明。一共13個(gè)限位開關(guān)完成全部的控制輸入。手臂有3個(gè)限位開關(guān):手臂復(fù)位限位數(shù)入點(diǎn)、手臂前限位、手臂后限位。 第三章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想PLC繼電器式輸出模塊工作速度較低，故采用高頻脈沖方波發(fā)生器，給出步進(jìn)脈沖，其振蕩頻率按步進(jìn)電機(jī)速度設(shè)置，步進(jìn)量的控制采用位置檢測，根據(jù)位置檢測信號(hào)用PLC的輸出點(diǎn)切斷進(jìn)給電機(jī)，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的停車, 其程序流程圖如圖所示。 出貨過程從復(fù)位位置啟動(dòng),根據(jù)要求到相應(yīng)出貨臺(tái)(1，2，3號(hào)貨臺(tái)),此時(shí)底盤轉(zhuǎn)動(dòng)到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時(shí)手臂回收(以免運(yùn)行中與其它設(shè)備相撞),然后到相應(yīng)出貨臺(tái)(左,或右出貨臺(tái)),立柱下降,手臂伸出,手打開,把貨物放在相應(yīng)出貨臺(tái)上。手由氣泵控制，可抓緊和放松。立桿由一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可上下移動(dòng)。放松動(dòng)作為時(shí)間控制（設(shè)為2s）。 、下降、左移、右移動(dòng)作均由極限開關(guān)控制。 ／下降和左移／右移的執(zhí)行結(jié)構(gòu)均采用雙線圈的二位電磁閥驅(qū)動(dòng)液壓裝置實(shí)現(xiàn)，每個(gè)線圈完成一個(gè)動(dòng)作。 ，自動(dòng)再起動(dòng)傳送帶A運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)。當(dāng)光電開關(guān)檢測到物品后，傳送帶A停。圖13手爪聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)圖14 機(jī)械手控制圖1．在傳輸帶A端部，安裝了光電開關(guān)PS，用以檢測洋的開發(fā)。通過對(duì)數(shù)控機(jī)床上下料作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機(jī)床加工的具體形式及對(duì)機(jī)械手上下料作業(yè)時(shí)的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)盡量簡單，降低控制的難度，本設(shè)計(jì)手腕不增加自由度，實(shí)踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3個(gè)自由度來實(shí)現(xiàn)機(jī)床的上下料完全足夠。，以減小空回間隙，提高傳動(dòng)精度。，因此，要有標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)接法蘭，結(jié)構(gòu)上要便于裝卸末端執(zhí)行器。為了減輕機(jī)器人腕部的重量，腕部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)器采用分離傳