【正文】 ？因為在數(shù)控銑床上多換一次刀要增加不少新問題，如增加銑刀規(guī)格，計劃停車次數(shù)和對刀次數(shù)等，不但給編程帶來許多麻煩，增加生產(chǎn)準(zhǔn)備時間而降低生產(chǎn)效率，而且也會因頻繁換刀增加了工件加工面上的接刀階差而降低了表面質(zhì)量。 （4）零件銑削面的槽底圓角或腹板與緣板相交處的圓角半徑r是否太大？ （3）內(nèi)槽及緣板之間的內(nèi)轉(zhuǎn)接圓弧是否過小? 極易產(chǎn)生切削面的振動，使薄板厚度尺寸公差難以保證，其表面粗糙度也將惡化或變壞。 （2）零件尺寸所要求的加工精度、尺寸公差是否都可以得到保證？不要以為數(shù)控機床加工精度高而放棄這種分析。圖51 機械手的液壓系統(tǒng)原理圖第六章 零件圖工藝分析：針對數(shù)控銑削加工的特點，下面列舉出一些經(jīng)常遇到的工藝性問題作為對零件圖進行工藝性分析的要點來加以分析與考慮。當(dāng)5DT得電時，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進入柱塞缸，實現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當(dāng)6DT失電時，工作液體進入柱塞缸中，實現(xiàn)手爪迅速松開。其中，泵由三相交流異步電動機M拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動力源的投入與摘除。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對循環(huán)的液壓油進行凈化。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。一般泵的入口要裝粗濾油器，進入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速。對高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實現(xiàn)。方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實現(xiàn)。因此，機械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實現(xiàn)直線往復(fù)運動。二者的特點及適用場合見表31：表51名 稱特 點適 用 場 合雙活塞桿液壓缸雙向?qū)ΨQ雙向工作的往復(fù)場合單活塞桿液壓缸有效工作面積大、雙向不對稱往返不對稱的直線運動，差動連接可實現(xiàn)快進柱塞缸結(jié)構(gòu)簡單單向工作，靠重力或其它外力返回擺動缸單葉片式小于360雙葉片式小于180小于360的擺動；小于180的擺動齒輪馬達結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運動葉片馬達體積小、轉(zhuǎn)動慣量小高速低轉(zhuǎn)矩、動作靈敏的回轉(zhuǎn)運動擺線齒輪馬達體積小、輸出轉(zhuǎn)局大低速、小功率大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運動軸向柱塞馬達運動平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩大、轉(zhuǎn)速范圍寬大轉(zhuǎn)矩的回轉(zhuǎn)運動徑向柱塞馬達轉(zhuǎn)速低，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，輸出轉(zhuǎn)矩大低速大轉(zhuǎn)矩回轉(zhuǎn)運動本設(shè)計因為機械手的形式為圓柱坐標(biāo)形式，具有3個自由度，一個轉(zhuǎn)動，兩個移動自由度。由于傳動部件直接影響著機器人的精度、穩(wěn)定性和快速響應(yīng)能力，因此，應(yīng)設(shè)計和選擇滿足傳動間隙小，精度高，低摩擦、體積小、重量輕、運動平穩(wěn)、響應(yīng)速度快、傳遞轉(zhuǎn)矩大、諧振頻率高以及與伺服電動機等其它環(huán)節(jié)的動態(tài)性能相匹配等要求的傳動部件。機器人所采用的傳動機構(gòu)與一般機械的傳動機構(gòu)相類似。手爪的具體結(jié)構(gòu)形式如圖25所示：圖25機械手末端執(zhí)行手爪結(jié)構(gòu)圖機器人是由多級聯(lián)桿和關(guān)節(jié)組成的多自由度的空間運動機構(gòu)。手指的最小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。結(jié)合具體的工作情況，本設(shè)計采用連桿杠桿式的手爪。用計算機控制最方便的是電氣式執(zhí)行機構(gòu)。，萬能性是指一機多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機械接口（如法蘭），使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木化。從工業(yè)實際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實現(xiàn)機器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個萬能的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。萬能末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實現(xiàn)，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚未實用化。因此，要求機器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng)造的新的機器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴大機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。在設(shè)計機器人末端執(zhí)行器時，應(yīng)注意以下問題；。加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應(yīng)的加工作業(yè)。機器人末端執(zhí)行器的種類很多，以適應(yīng)機器人的不同作業(yè)及操作要求。而自動操作程序能自動返回初態(tài)S2。但兩者又有不同。是用步進順控方式編程。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運行的。從第28行到第66行，為手動單步操作程序。正、反方向旋轉(zhuǎn)的手臂、手臂的俯仰運動.圖17兩手互相垂直的回轉(zhuǎn)式單臂雙手機械手 機械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖27。根據(jù)我們所設(shè)計的機械手的驅(qū)動部件為步進電機的特點，應(yīng)用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、靈活地對機械手進行控制。第四章 PLC機械手的形式 兩手呈180176。但是在電路的設(shè)計上仍然需要謹慎、全面。在整個電路的繪制中，還要考慮設(shè)計的原則努力提高其穩(wěn)定性和可靠性。在繪制 PLC 的輸出電路時，不僅要考慮到輸出信號的連接點是否與命名一致，還要考慮到 PLC 輸出模塊的帶負載能力和耐電壓能力。在繪制 PLC 的輸入電路時，不僅要考慮到信號的連接點是否與命名一致，還要考慮到輸入端的電壓和電流是否合適，也要考慮到在特殊條件下運行的可靠性與穩(wěn)定條件等問題。3)繪制各種電路圖繪制各種電路的目的，是把系統(tǒng)的輸入輸出所設(shè)計的地址和名稱聯(lián)系起來。這個邏輯關(guān)系可以是以各個控制活動順序為基準(zhǔn)，也可能是以整個活動的時間節(jié)拍為基準(zhǔn)。這樣可便于編制程序。1)對系統(tǒng)任務(wù)分塊分塊的目的就是把一個復(fù)雜的工程，分解成多個比較簡單的小任務(wù)。圖15控制系統(tǒng)原理框圖 PLC 軟件系統(tǒng)設(shè)計的步驟在了解了程序結(jié)構(gòu)和編程方法的基礎(chǔ)上，就要實際地編寫 PLC 程序了。(3)檢測系統(tǒng)包括96個行程開關(guān)、6個接近開關(guān)、5個碰撞開關(guān)和1個測長氣缸。(1)氣動系統(tǒng)該系統(tǒng)的氣動件全部采用的是SMC公司的產(chǎn)品，共用了48個氣缸，48個兩位四通閥，2個真空發(fā)生器，其中檢蓋器由測長氣缸制成，B箱輸送機由1米長的無出桿氣缸制成，其它所有機械手、轉(zhuǎn)運機等均由普通氣缸制成。程序設(shè)計修改方便，設(shè)計完成可聯(lián)機調(diào)試，沒有問題再把步進電機接上。CPU 226 、抓手氣泵開關(guān)實行控制。CPU 。這里對用集成脈沖輸出觸發(fā)步進電機驅(qū)動器原理進行說明。一共13個限位開關(guān)完成全部的控制輸入。手臂有3個限位開關(guān):手臂復(fù)位限位數(shù)入點、手臂前限位、手臂后限位。 第三章 系統(tǒng)設(shè)計思想PLC繼電器式輸出模塊工作速度較低，故采用高頻脈沖方波發(fā)生器，給出步進脈沖，其振蕩頻率按步進電機速度設(shè)置，步進量的控制采用位置檢測，根據(jù)位置檢測信號用PLC的輸出點切斷進給電機，實現(xiàn)步進電機的停車, 其程序流程圖如圖所示。 出貨過程從復(fù)位位置啟動,根據(jù)要求到相應(yīng)出貨臺(1，2，3號貨臺),此時底盤轉(zhuǎn)動到要求位置，立柱下降,手臂伸出,定位后手抓貨物,立柱上升,同時手臂回收(以免運行中與其它設(shè)備相撞),然后到相應(yīng)出貨臺(左,或右出貨臺),立柱下降,手臂伸出,手打開,把貨物放在相應(yīng)出貨臺上。手由氣泵控制，可抓緊和放松。立桿由一個步進電機驅(qū)動，可上下移動。放松動作為時間控制（設(shè)為2s）。 、下降、左移、右移動作均由極限開關(guān)控制。 ／下降和左移／右移的執(zhí)行結(jié)構(gòu)均采用雙線圈的二位電磁閥驅(qū)動液壓裝置實現(xiàn)，每個線圈完成一個動作。 ，自動再起動傳送帶A運轉(zhuǎn)，進行下一個循環(huán)。當(dāng)光電開關(guān)檢測到物品后，傳送帶A停。圖13手爪聯(lián)結(jié)結(jié)構(gòu)圖14 機械手控制圖1．在傳輸帶A端部，安裝了光電開關(guān)PS，用以檢測洋的開發(fā)。通過對數(shù)控機床上下料作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機床加工的具體形式及對機械手上下料作業(yè)時的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機械手的結(jié)構(gòu)盡量簡單，降低控制的難度，本設(shè)計手腕不增加自由度，實踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3個自由度來實現(xiàn)機床的上下料完全足夠。，以減小空回間隙，提高傳動精度。，因此，要有標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)接法蘭，結(jié)構(gòu)上要便于裝卸末端執(zhí)行器。為了減輕機器人腕部的重量，腕部機構(gòu)的驅(qū)動器采用分離傳