機(jī)電一體化畢業(yè)論文-機(jī)械手控制-文庫吧資料
2025-06-11 19:15本頁面
【正文】 集團(tuán)和富士通計(jì)算機(jī)（控股）公司。公司的業(yè)務(wù)主要集中于 6 大領(lǐng)域：信息和通訊、自動(dòng)化和控制、電力、交通、醫(yī)療系統(tǒng)和照明。 2021年，西門子全集團(tuán)在 190個(gè)國家和地區(qū)雇用員工 460,800人，全球收入為 歐元（ 2021年為 ），稅后利潤較 2021年的 。如今，它的國際總部位于德國慕尼黑。馮 聯(lián)邦德國 KnKa 公司還生產(chǎn)一種點(diǎn)焊機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制。 1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制一種UnimateVicarm 型工業(yè)機(jī)械手，裝有小型電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于 177。 （五） 機(jī)械手發(fā)展大事記 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。 ?4? （四） 多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)勢 多關(guān)節(jié)機(jī) 械手的優(yōu)點(diǎn)是 :動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作 .隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或 dsp 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 (二）構(gòu)成部分 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是 1962 年美國 AMF 公司推出的 “VERSTRAN”和 UNIMATION 公司推出的 “UNIMATE”。現(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。 （一）發(fā)展歷史 機(jī)械手首先是從美國開始研制的。 五、分析該設(shè)計(jì)優(yōu)缺點(diǎn) ............................................................................ 8 致謝 ........................................................................................................... 9 參考資料 ...................................................................................................10 ?3? 機(jī)械手控制 一、 機(jī)械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成 機(jī)械手 是 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。 FMC。 機(jī)械化 。 因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)具有重要意義。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。在機(jī) 械行業(yè)中，機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更為普遍。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動(dòng)化的要求，因此，必須利用先進(jìn)設(shè)備生產(chǎn)自動(dòng)化機(jī)械以取代人的勞動(dòng)，滿足工業(yè)自動(dòng)化的需求。機(jī)械手在擴(kuò)大生產(chǎn)范圍，縮短新產(chǎn)品的試制周期，加速產(chǎn)品的更新?lián)Q代，降低成本和減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度起到重要作用。 三門峽職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 論文題目： 機(jī)械手控制 院 部： 機(jī)電工程學(xué)院；汽車學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)電一體化 班 級： 13 級機(jī)電 五 班 姓 名： 程帥
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