【正文】 has low production cost, simple circuit structure, debugging convenient, has the very strong interest. Smart car robot lovers as well as by the majority of College students. This design uses STC89C52RC micro controller as the main control chip, the chip is a chip of high speed, low power consumption, strong antiinterference ability, and the maximum clock frequency is 48MHz, the user application space for 8K. To meet the needs of the space program. Driven by the L298N drive chip, it is a kind of dual full bridge stepper motor dedicated chip, the input end of the control can realize the car start, stop, turn. In order to save costs, the car by two DC motor and a universal wheel, and the rear wheel drive. The obstacle avoidance sensor E18D50NK infrared photoelectric switch to obstacle avoidance. Due to the adoption of the 6 battery supplies power to the antiinterference of the system has been strengthened. To make full use of the system resources of STC89C52, the perfect realization of the intelligent vehicle obstacle detection, obstacle avoidance automatic cruise function. Through the practice of acceptance testing, circuit structure of the smart car is simple, convenient debugging, the system to reflect the rapid, flexible, the design scheme is correct and feasible, stable, reliable indicators. This paper first introduces the development prospects of the smart car, and then introduces the design idea, working principle and circuit of each module circuit, the design process of the project are summarized and prospects, with each module circuit diagram and the design of the physical map and the integrity of the C language program.Keywords: Smart Cars Singlechip Obstacle Avoidance Infrared 目 錄1 緒論 1 課題研究背景及意義 1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 單片機及直流電機的發(fā)展 1 課題主要研究內(nèi)容 42 工作原理及總體設(shè)計 5 工作原理 5 總體設(shè)計 53 硬件設(shè)計 7 小車車體設(shè)計 7 電源模塊 7 電機驅(qū)動模塊 8 電機模塊 9 檢測模塊 9 最終方案 94 硬件實現(xiàn)及單元電路設(shè)計 11 主控制模塊 11 單片機的復位電路與振蕩電路設(shè)計 11 電源設(shè)計 13 驅(qū)動電路 14 E18D50NK光電開關(guān)避障模塊 15 紅外光電開關(guān)傳感器的安裝 17 小車車體總體設(shè)計 175 軟件設(shè)計與仿真調(diào)試 18 主程序流程 18 Keil uVision3環(huán)境 19 單片機程序燒寫 21 系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 22結(jié)束語 24致 謝 25參考文獻 26附錄 27附錄A 整體電路圖 27附錄B 部分源程序 28附錄C 小車實物圖 32III1 緒論 課題研究背景及意義隨著第一臺機器人的誕生，機器人的發(fā)展已經(jīng)涉及到航空、交通、國防等領(lǐng)域。人們在不斷探討、認識和改變自然的過程中，制造能代替人力勞動的機器一直是人類的夢想。當前的電動小汽車大部分是直線行駛，也有一部分是在遙控下實現(xiàn)前進、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等動作。因此，本文設(shè)計了智能避障小車的控制系統(tǒng)。智能是現(xiàn)代社會的標志性產(chǎn)物，是以后的發(fā)展趨勢，它可以按照預先設(shè)定的模式在特定的環(huán)境里運作，無需人為操作，便可以完成預期達到的目的。同時小車也是玩具的發(fā)展方向，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進行一定的彌補，實現(xiàn)經(jīng)濟增長，形成商業(yè)價值。本智能小車的前景就可用于未來的智能汽車上了，當駕駛員因瞌睡或疏忽時這樣的智能汽車的設(shè)計就能體現(xiàn)出它的作用。這樣的小車同樣可以用于月球探測的無人探月車，幫助我們傳達月球上的信息，讓我們更加的了解月球。它有三大部分組成：傳感器檢測模塊、驅(qū)動電路和單片機模塊?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的路線，還可以檢測到障礙物自動躲避。這是一個蓬勃發(fā)展而又有無限前景的技術(shù)產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域，在各方面都有很大的發(fā)展空間，它將會向著更高定位精度發(fā)展，隨著智能機器人技術(shù)的進步，機器人將從具有單一的判斷功能發(fā)展到具有學習功能、創(chuàng)新能力的全智能化機器人。在70年代，斯坦福研究院研制出了名叫Shakey的自主智能機器人。同時，首個步行機器人也研制成功，對此種機器人結(jié)構(gòu)的研究是為了解決機器人在不平整地理狀況下的運動問題。從80年代開始美國國防高級研究計劃局專門立項制訂了地面無人作戰(zhàn)平臺戰(zhàn)略計劃。能源部制訂了為期十年的機器人和智能系統(tǒng)計劃，以及后來的空間機器人計劃。為了在火星上進行距離探測，又開始了新一代樣機的研制，命名為Rocky7，并在Lavic湖的巖溶流上和干枯的湖床上進行了成功的實驗。德國研制了一種輪椅機器人，并在烏爾姆市中心車站的客流高峰期的環(huán)境中和1998年漢諾威工業(yè)商品展覽會大廳環(huán)境中進行了超過36消失的考驗，所表現(xiàn)出的性能是其它現(xiàn)存的輪椅機器人和智能機器人所不可比的。另外，還有中國科學院沈陽自動化研究所的AGV和防爆機器人；中國科學院自動化所自行設(shè)計制造的全方位智能機器人視覺導航系統(tǒng)；哈爾濱工業(yè)大學于1996年研制成功了導游機器人。從上世紀80年代的4位、8位單片機，發(fā)展到現(xiàn)在的300M的高速單片機。導彈的導航裝置，飛機上不同儀表的控制，計算機的通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的控制和數(shù)據(jù)處理，各種IC卡，豪華汽車的安全系統(tǒng)，錄像機、攝像機、全自動型洗衣機控制，以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機。因此，單片機的學習、開發(fā)與應(yīng)用將造就一批計算機應(yīng)用與智能化控制的高科技人才。近年來，隨著高科技技術(shù)的發(fā)展，以及市場對產(chǎn)品功能和性能的要求不斷提高，直流電動機的應(yīng)用更加廣泛，尤其是在智能機器人中的應(yīng)用。隨著計算機功能的不斷完善，單片機已更加廣泛地應(yīng)用在各種領(lǐng)域的自動化、智能化等方面，特別是在直流電動機的調(diào)速控制系統(tǒng)中。所以選用單片機作為控制系統(tǒng)的核心。直流電機PWM控制模塊電路主要由STC89C52單片機的I/O端口、定時計數(shù)器、外部中斷擴展等控制直流電機的加速、減速以及轉(zhuǎn)彎，并且可以調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速。早期直流傳動控制由模擬分離器件構(gòu)成，由于模擬器件有其固有的缺點，如存在溫漂電壓、零漂電壓等，使得模擬直流傳動的控制系統(tǒng)精度以及可靠性都比較低。微處理器已數(shù)字信號工作，控制手段靈活方便，抗干擾能力強。隨著集成電路級超大規(guī)模集成電路制造工藝的發(fā)展，微處理器性價比越來越高。使微處理器普遍用于控制電機成為可能，利用微處理器控制電機完成各種新的、高性能的控制策略，使電機的各種能力得到充分發(fā)揮，使電機的性能更符合工業(yè)生產(chǎn)使用要求，還促使了電機生產(chǎn)商研發(fā)出各種如步進電機、無刷直流電機、開關(guān)磁阻電動機等便于控制且使用的新型電機?，F(xiàn)在帶微處理器的可編程