【正文】 種，也就是說(shuō)電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速受電機(jī)定子旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的速度及轉(zhuǎn)子極數(shù)(P)影響： N=120．f / P。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。因此在設(shè)計(jì)貨物分揀以及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)時(shí)，PLC可編程控制器無(wú)疑起到了關(guān)鍵的作用，通過(guò)PLC可編程控制器的控制,我們可以提高系統(tǒng)的可靠性，而且由于其具有較高的抗干擾能力，因此使用PLC可編程控制器是實(shí)現(xiàn)該機(jī)電一體化設(shè)備的理想控制裝置。從中可以看出該課題的研究領(lǐng)域主要包括：步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)、直流無(wú)刷電機(jī)控制技術(shù)、檢測(cè)回饋技術(shù)、貨物精確定位技術(shù)等。本人認(rèn)為該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度較高，同時(shí)存取貨物較合理，能夠有效的提高貨物倉(cāng)取能力，同時(shí)由于采用了機(jī)械手，該系統(tǒng)同樣能夠較大程度的降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。s logistics industry has a large development, but because storage areas is not perfect in the warehouse automation, resulting in uneven storage capacity and unreasonable arrangement Goods, leading to the poor utilization of storage and a large economic losses. The design is to control warehousing system by the PLC considering the shortings of the storage industry, to improve the capacity of cargo warehouse storage and reduce labor intensity . The working steps of the system : Firstly, photoelectric sensors detect the arrival of the cargo tanks and cargo pushes the cargo to the conveyor belt by cylinder. Secondly, the detection sensors will classify the goods and transfer the introduction to PLC programmable logic controller. Manipulator is begins to do the task, when the goods reach the cargocard .And cargo is handled to another conveyor belt at the same time. This paper presents the design and selection of the controlling system hardware in the threedimensional warehousing system, finally describes the flow chart of the threedimensional warehousing system.Key words: PLC programmable logic controller；stepper motor； Brusless DC motor；rotary encoder目 錄摘 要 2Abstract 31 緒論 6 課題的目的和意義 6 課題的研究領(lǐng)域 62 TVT4000E立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)各單元結(jié)構(gòu)及其工作原理 8 TVT－4000E立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)單元結(jié)構(gòu)圖 8 立體倉(cāng)儲(chǔ)庫(kù) 9 Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 9 X\Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 103 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 11 總體設(shè)計(jì) 11 可編程控制器的選型 11 S7200 CPU的選擇 12 EM232模擬量輸出模塊 13 旋轉(zhuǎn)編碼器選型 15 步進(jìn)電機(jī)的選擇 15 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) 15 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 16 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇 16 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理與選擇 16 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的原理與選擇 19 電氣原理圖 21 元器件清單 214 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 23 系統(tǒng)的總體程序設(shè)計(jì) 23 I/0地址分配表 23 系統(tǒng)的程序流程圖及程序編制 23 旋轉(zhuǎn)編碼器程序編制 23 24 24 PTO/PWM控制寄存器 27 主要程序的編寫 30 37 目標(biāo)料倉(cāng)號(hào)及倉(cāng)位號(hào)的設(shè)置 38 機(jī)械手操作模式和過(guò)程 39結(jié)論與展望 41參 考 文 獻(xiàn) 42附 錄 43致 謝 441 緒論 課題的目的和意義隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，以及經(jīng)濟(jì)全球化的趨勢(shì)愈發(fā)明顯，物流產(chǎn)業(yè)的發(fā)展水平直接影響到了企業(yè)自身發(fā)展?fàn)顩r，而貨物倉(cāng)儲(chǔ)又是物流產(chǎn)業(yè)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，當(dāng)前我國(guó)倉(cāng)儲(chǔ)事業(yè)發(fā)展水平良莠不齊，大部分倉(cāng)庫(kù)依然依靠人工管理、搬運(yùn),因此搬運(yùn)效率過(guò)低，直接影響物資的流通。本文主要設(shè)計(jì)了立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)電控系統(tǒng)中硬件的設(shè)計(jì)與元器件選擇，同時(shí)詳細(xì)敘述了系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，最終設(shè)計(jì)了立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)電控系統(tǒng)的流程圖及其程序編制過(guò)程。本畢業(yè)設(shè)計(jì)是在考慮了上述倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)的弊端后，通過(guò)PLC可編程控制器完成對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的控制，以達(dá)到提高倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)貨能力，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度的目標(biāo)。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意?；赑LC柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)大 連 民 族 學(xué) 院 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）基于PLC柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)學(xué) 院（系）： 機(jī)電信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日摘 要隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，我國(guó)的物流產(chǎn)業(yè)有了較大的發(fā)展，但是由于在倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)控制方面做得并不完善，因此造成儲(chǔ)存能力參差不齊，而且大部分倉(cāng)庫(kù)也沒(méi)有合理的安排貨物，導(dǎo)致倉(cāng)庫(kù)的利用率并不高，直接造成了較大的經(jīng)濟(jì)損失。該系統(tǒng)工作步驟為：首先若光電傳感器檢測(cè)到貨艙中的貨物，則將入庫(kù)信號(hào)傳入PLC可編程控制器，當(dāng)貨物到達(dá)貨物卡位時(shí)，機(jī)械手運(yùn)作，將貨物搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)中；若光電傳感器未檢測(cè)到小車中的貨物，則將出庫(kù)信號(hào)傳入PLC可編程控制器，當(dāng)小車到達(dá)卡位時(shí)，機(jī)械手運(yùn)作，將貨物從倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)到小車上。關(guān)鍵詞：PLC可編程控制器；步進(jìn)電機(jī)；無(wú)刷直流電機(jī)；旋轉(zhuǎn)編碼器AbstractWith the rapid development of China’s economy , China39。我設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)儲(chǔ)電控系統(tǒng)主要運(yùn)用PLC可編程控制器控制貨物的搬運(yùn)和倉(cāng)儲(chǔ)，同時(shí),在系統(tǒng)中還運(yùn)用了傳感器元件，用來(lái)檢測(cè)貨物位置等，并將檢測(cè)到的信號(hào)傳遞到PLC中，在這期間機(jī)械手同時(shí)工作，最終機(jī)械手按PLC中預(yù)先編排的指令將貨物放入不同的倉(cāng)庫(kù)中。 課題的研究領(lǐng)域從該系統(tǒng)的配件方面看，它包括了許多工業(yè)元器件，如PLC可編程控制器、步進(jìn)電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)、旋轉(zhuǎn)編碼器精確定位等技術(shù)。由于可編程控制器（PLC）是專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性極高、體積小等顯著優(yōu)點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制裝置。而這一通過(guò)PLC可編程控制器為核心器件設(shè)計(jì)的貨物分揀及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路，對(duì)于物流、倉(cāng)儲(chǔ)等領(lǐng)域也具有較高的參考價(jià)值。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大小；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。因此，改變電脈沖的