【正文】 在論文的撰寫過程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感謝。感謝老師四年來對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛護(hù)。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。雖然我的倉儲(chǔ)設(shè)計(jì)系統(tǒng)雖然仍存在諸多不足之處，但相信通過將來細(xì)致的完善，該系統(tǒng)一定會(huì)有它的用武之處。（7） 機(jī)械手下降,當(dāng)脈沖個(gè)數(shù)達(dá)到設(shè)置值時(shí)停止。若當(dāng)前位于操作位置的料倉號(hào)是8,則通過程序判別,電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn),鏈條反向運(yùn)行,直到2料倉到達(dá)操作位置時(shí),電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。脈沖個(gè)數(shù)的設(shè)定值從0 開始增加1000， 每閉合一次時(shí)，脈沖個(gè)數(shù)的設(shè)定值從當(dāng)前值減少1000。使用了三個(gè)子程序。向SMW168（字）寫入包絡(luò)表C的起始V存儲(chǔ)器偏移值。如果要裝入新的脈沖數(shù)（SMD72或SMD82）、脈沖寬度（SMW70或SMW80）或周期（SMW68或SMW78），應(yīng)該在執(zhí)行PLS指令前裝入這些值和控制寄存器。圖42的例子說明了如何生成包絡(luò)表值，按要求產(chǎn)生輸出波形加速電機(jī)、恒速運(yùn)行，然后減速電機(jī)。當(dāng)PLC進(jìn)入RUN狀態(tài)時(shí)，這個(gè)初始位化為0。有兩種方法完成管線，單段管線和多段管線。如果指定脈沖數(shù)為0，就把脈沖數(shù)缺省地設(shè)定為1個(gè)脈沖。把PTO/PWM控制字節(jié)（）的允許位置為0，并執(zhí)行PLC指令，可以在任何時(shí)候禁止PTO或PWM波形的產(chǎn)生。映像寄存器的狀態(tài)、輸出強(qiáng)置或立即輸出指令的執(zhí)行都不影響輸出波形。Z軸移動(dòng)指定位移，Y軸下降，到位后電磁閥控制氣缸松開貨物，Y軸上升，R軸順時(shí)針轉(zhuǎn)90176。到達(dá)位置2后，R軸順時(shí)針轉(zhuǎn)90176。接通電源，程序初始化，機(jī)構(gòu)復(fù)位，X軸、Y軸、Z軸、R軸回零位，設(shè)定優(yōu)先存取倉位并逐行掃描倉位。高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hallsensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、實(shí)時(shí)性。所以如果用戶采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，‘相數(shù)’將變得沒有意義②.電機(jī)相電流的設(shè)定SH系列驅(qū)動(dòng)器是靠驅(qū)動(dòng)器上的撥位開關(guān)來設(shè)定電機(jī)的相電流，您只需根據(jù)面板上的電流設(shè)定表格進(jìn)行設(shè)定。 圖39 電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線圖以北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器(型號(hào)為SH2H057)為例，主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分組成。此信號(hào)和控制系統(tǒng)配合使田，可產(chǎn)生相位記憶功能，其接口見圖38。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理與選擇(1).步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移，或者說：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)脈沖信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。 步進(jìn)電機(jī)的選擇 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)u 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。綜上所述，最終選用的PLC可編程控制器件為CPU 226DC/DC/DC系列。圖24 X\Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 總體設(shè)計(jì)根據(jù)系統(tǒng)控制要求，及設(shè)備狀態(tài)，控制程序主要完成以下任務(wù)：（1） 出入庫判斷及倉庫狀態(tài)的掃描，確定相應(yīng)的庫位及X軸、Y軸坐標(biāo)；（2） 根據(jù)坐標(biāo)，各軸電機(jī)經(jīng)加減速精確定位 ；（3） 根據(jù)時(shí)序關(guān)系，確定狀態(tài)，完成貨物出入庫。也就是說直流無刷電機(jī)能夠在額定負(fù)載范圍內(nèi)當(dāng)負(fù)載變化時(shí)仍可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)子維持一定的轉(zhuǎn)速。而這一通過PLC可編程控制器為核心器件設(shè)計(jì)的貨物分揀及倉儲(chǔ)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路，對(duì)于物流、倉儲(chǔ)等領(lǐng)域也具有較高的參考價(jià)值。關(guān)鍵詞：PLC可編程控制器；步進(jìn)電機(jī)；無刷直流電機(jī)；旋轉(zhuǎn)編碼器AbstractWith the rapid development of China’s economy , China39。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)?；赑LC柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計(jì)大 連 民 族 學(xué) 院 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）基于PLC柔性制造生產(chǎn)線中物料立體倉庫的設(shè)計(jì)學(xué) 院（系）： 機(jī)電信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。s logistics industry has a large development, but because storage areas is not perfect in the warehouse automation, resulting in uneven storage capacity and unreasonable arrangement Goods, leading to the poor utilization of storage and a large economic losses. The design is to control warehousing system by the PLC considering the shortings of the storage industry, to improve the capacity of cargo warehouse storage and reduce labor intensity . The working steps of the system : Firstly, photoelectric sensors detect the arrival of the cargo tanks and cargo pushes the cargo to the conveyor belt by cylinder. Secondly, the detection sensors will classify the goods and transfer the introduction to PLC programmable logic controller. Manipulator is begins to do the task, when the goods reach the cargocard .And cargo is handled to another conveyor belt at the same time. This paper presents the design and selection of the controlling system hardware in the threedimensional warehousing system, finally describes the flow chart of the threedimensional warehousing system.Key words: PLC programmable logic controller；stepper motor； Brusless DC motor；rotary encoder目 錄摘 要 2Abstract 31 緒論 6 課題的目的和意義 6 課題的研究領(lǐng)域 62 TVT4000E立體倉庫系統(tǒng)各單元結(jié)構(gòu)及其工作原理 8 TVT－4000E立體倉庫系統(tǒng)單元結(jié)構(gòu)圖 8 立體倉儲(chǔ)庫 9 Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 9 X\Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 103 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 11 總體設(shè)計(jì) 11 可編程控制器的選型 11 S7200 CPU的選擇 12 EM232模擬量輸出模塊 13 旋轉(zhuǎn)編碼器選型 15 步進(jìn)電機(jī)的選擇 15 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) 15 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 16 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇 16 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理與選擇 16 無刷直流電動(dòng)機(jī)的原理與選擇 19 電氣原理圖 21 元器件清單 214 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 23 系統(tǒng)的總體程序設(shè)計(jì) 23 I/0地址分配表 23 系統(tǒng)的程序流程圖及程序編制 23 旋轉(zhuǎn)編碼器程序編制 23 24 24 PTO/PWM控制寄存器 27 主要程序的編寫 30 37 目標(biāo)料倉號(hào)及倉位號(hào)的設(shè)置 38 機(jī)械手操作模式和過程 39結(jié)論與展望 41參 考 文 獻(xiàn) 42附 錄 43致 謝 441 緒論 課題的目的和意義隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，以及經(jīng)濟(jì)全球化的趨勢(shì)愈發(fā)明顯，物流產(chǎn)業(yè)的發(fā)展水平直接影響到了企業(yè)自身發(fā)展?fàn)顩r，而貨物倉儲(chǔ)又是物流產(chǎn)業(yè)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，當(dāng)前我國(guó)倉儲(chǔ)事業(yè)發(fā)展水平良莠不齊，大部分倉庫依然依靠人工管理、搬運(yùn),因此搬運(yùn)效率過低，直接影響物資的流通。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。傳感器的檢測(cè)技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)中起了至關(guān)重要的作用，尤其是在自動(dòng)化流水線上，它可以取代人眼的作用，來辨別貨物的位置，同時(shí)諸如光電開關(guān)、壓力傳感器等傳感元器件同樣也能判斷貨物是否到位，以進(jìn)行下一步工作。系統(tǒng)的組成如圖31.圖31 系統(tǒng)組成圖 可編程控制器的選型為了提高倉庫的倉儲(chǔ)能力，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高倉庫的自動(dòng)化程度，而PLC編程控制器恰恰具有可靠性高、.編程方便、易于使用、邏輯功能強(qiáng)、體積小的特點(diǎn)，