【正文】 中物流工作站主機(jī)采用PIII 計(jì)算機(jī)[2]，多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，ORACLE數(shù)據(jù)庫(kù)，TCP/IP網(wǎng)絡(luò)等支持軟件，C語(yǔ)言編程，實(shí)現(xiàn)了對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的動(dòng)態(tài)管理和作業(yè)監(jiān)控，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用可編程序控制器，使用梯形圖語(yǔ)言編程，控制系統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)通訊，其堆垛機(jī)控制系統(tǒng)具有多種功能，可滿足該物流系統(tǒng)的要求[1]，控制系統(tǒng)見(jiàn)圖1。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。它通過(guò)高層貨架存儲(chǔ)，使存儲(chǔ)區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，提高了空間利用率；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用層積式存放，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以很容易實(shí)現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞；通過(guò)自動(dòng)存取系統(tǒng)(AS/RS),加快了運(yùn)行和處理速度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；采用自動(dòng)化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場(chǎng)合的物品存儲(chǔ)需要；計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無(wú)誤地對(duì)各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)；同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤(pán)庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。 與傳統(tǒng)的貨物倉(cāng)庫(kù)相比, 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)具有許多突出的功能, 主要包括以下四個(gè)方面:大大提高空間利用率，應(yīng)用先進(jìn)物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)管理[1]，加快貨物存取, 減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高生產(chǎn)效率，減少庫(kù)存資金積壓。 　　自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（AS/RS）是由立體貨架、有軌巷道堆垛機(jī)、出入庫(kù)托盤(pán)輸送機(jī)系統(tǒng)、尺寸檢測(cè)條碼閱讀系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)以及其他如電線電纜橋架配電柜、托盤(pán)、調(diào)節(jié)平臺(tái)、鋼結(jié)構(gòu)平臺(tái)等輔助設(shè)備組成的復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)。到2003年為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過(guò)200座。60年代中期，日本開(kāi)始興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且發(fā)展速度越來(lái)越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)；1963年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。由于這類(lèi)倉(cāng)庫(kù)能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉(cāng)庫(kù)”。論 18致謝 19參考文獻(xiàn) 191 前言高層貨架倉(cāng)庫(kù)簡(jiǎn)稱高架倉(cāng)庫(kù)。通信功能塊 18 管理軟件設(shè)計(jì) 185 結(jié)該系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)便, 自動(dòng)化程度高, 運(yùn)行速度快、可靠性高等特點(diǎn)。為滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)與流通的需要,就必須采用以計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為主要手段組成的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。摘 要企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化,使得倉(cāng)庫(kù)成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個(gè)重要且不可缺少的環(huán)節(jié)。立體倉(cāng)庫(kù)正以它最小的占地面積和最佳的空間利用率,逐步替代著面積利用率極低且陳舊落后的平面?zhèn)}庫(kù),這種替代促使倉(cāng)儲(chǔ)物流業(yè)的水平提高。本文結(jié)合機(jī)電一體化技術(shù), 完成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中機(jī)械手、堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì), 實(shí)現(xiàn)貨物的運(yùn)輸與分配、堆垛機(jī)定位控制、出入庫(kù)控制等功能。關(guān)鍵字: 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)，4自由度機(jī)械手，PLC控制AbstractAs a result of the unceasing increase of production size , warehouses have bee an important and indispensable part of organizations. Due to it s minimal occupying area and optimal space usingrate ,the high2rise warehouse is replacing the plane warehouse , which is too behindhand because of it s low area2using rate. And this kind of replacing improves the level of material handling indust ry. Therefore , automatic highrise warehouses must be used to satisfy the needs of modern production and circulation . The article describes how the manipulator in AS/RS and the stacker PLC control system are designed, and how the load conveying and distribution, and the stacker positioning, and the storage and retrieval functions are achieved bymeans of the integrated mechanical2electric system makes a feature of easy to operate, automatic, high speed and high reliable operation.Keywords: AS/RS，Stacker，4DOF manipulator，PLC control目錄1 前言 12 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 2 設(shè)計(jì)思想 2 3 4 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 6 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)尋址 6 自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng) 6 堆垛機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng) 7 監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng) 7 計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng) 7 8機(jī)械手部分的控制 8四自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng) 8 機(jī)械手工作原理 8 堆垛機(jī)設(shè)計(jì) 9 堆垛機(jī)工作條件 9 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu) 10 堆垛機(jī)控制 10 傳感器的選擇 12 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)消防系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12 PLC的選型 13 PLC的I/O資源配置 13 I/O連接圖 154 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 16 控制軟件結(jié)構(gòu) 16 實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng) 17 故障處理 17 一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。 　　立體倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專(zhuān)門(mén)的學(xué)科。 　　我國(guó)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開(kāi)始并不晚，1963年研制成第一臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所），1973年開(kāi)始研制我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫(kù)1980年投入運(yùn)行。立體倉(cāng)庫(kù)由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫(kù)能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。運(yùn)用一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制、總線、通訊和信息