【正文】 需要微抬、微降，伸出、縮回實(shí)現(xiàn)貨物的進(jìn)出，在本課題中，由液壓系統(tǒng)【11】實(shí)現(xiàn)這些過程。這樣就可以很方便的觀察貨物的出入庫(kù)情況，PLC和觸摸屏之間通過RS232傳送數(shù)據(jù)。圖 主電路 I/O端子分配自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)包括：伺服電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)、伺服電動(dòng)機(jī)停止、SRRDY準(zhǔn)備好；存貨、取貨；貨叉伸出、縮回；貨叉微抬、微降；貨叉左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)裝置有限位開關(guān)，包括左轉(zhuǎn)到位、右轉(zhuǎn)到位；存貨、取貨有左限位、下限位；還有自動(dòng)、手動(dòng)兩種工作模式等等輸入，還有高速脈沖輸出和控制液壓系統(tǒng)中貨叉伸縮、微降等等輸出，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)具體I/。伺服電動(dòng)機(jī)由伺服驅(qū)動(dòng)器控制與主電源連接。為了滿足本課題的要求，選擇驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為C型三相220V(MCDDT3520)，因?yàn)樗欧姍C(jī)1和伺服電機(jī)2分別控制堆垛機(jī)的水平運(yùn)動(dòng)和豎直運(yùn)動(dòng)，這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)均需要有減速裝置，所以均選擇型號(hào)MSMDO42S1*。、【8】所示，選擇CP1HXA40DTD型號(hào)（晶體管輸出，24輸入、16輸出）的PLC和CPM1A8ED型號(hào)（晶體管8輸出，8輸入）。由于伺服電機(jī)是通過高頻率脈沖信號(hào)來(lái)控制轉(zhuǎn)動(dòng)的，故要想實(shí)現(xiàn)對(duì)其控制必須選擇晶體管的PLC。 步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)的比較步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)伺服電機(jī)系統(tǒng)力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范圍 速度范圍 低（一般在2000RPM以下，大力矩電機(jī)小于1000RPM） 高（可達(dá)5000RPM）,直流伺服電機(jī)更可達(dá)1~2萬(wàn)轉(zhuǎn)/分 控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式，位置/轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩方式 平滑性 低速時(shí)有振動(dòng)（但用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器則可明顯改善） 好，運(yùn)行平滑 精度 一般較低，細(xì)分型驅(qū)動(dòng)時(shí)較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率） 矩頻特性 高速時(shí)，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬 反饋方式 大多數(shù)為開環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步 閉環(huán)方式，編碼器反饋 編碼器類型 光電型旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型/絕對(duì)值型），旋轉(zhuǎn)變壓器型 響應(yīng)速度 一般 快 耐振動(dòng) 好綜合比較，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。 伺服控制系統(tǒng)伺服系統(tǒng)按照控制方式分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)，其中閉環(huán)控制系統(tǒng)又可分為全閉環(huán)控制系統(tǒng)和半閉環(huán)控制系統(tǒng)。CP1H/CP1L具有與CJCS1幾乎一樣的內(nèi)部存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，故可以實(shí)用CJCS1一樣的梯形圖編程。大型機(jī)：歐姆龍大型PLC主要有CV、CVMCVM1D、CS1和CS1D系列，CS1是大、中型機(jī)的代表，盡管CS1是中型機(jī)C200Hα的后續(xù)機(jī)型，但是在大型場(chǎng)合也可勝任，故歸為大型機(jī)。小型機(jī)：我國(guó)早期使用較多的歐姆龍小型PLC主要有CPM1A、CPM2A系列，其性價(jià)比高、社會(huì)擁有量大，現(xiàn)在已逐漸被功能更為強(qiáng)大的的升級(jí)產(chǎn)品CP1H、CP1L系列小型PLC取代。日本歐姆龍公司是世界著名PLC生產(chǎn)商之一，歐姆龍公司的PLC小型機(jī)與其他日本品牌的小型機(jī)一樣非常有特色，某些歐美中大型機(jī)能實(shí)現(xiàn)的控制功能，用歐姆龍小型機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)。它采用可編程的存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)、和算術(shù)運(yùn)算等操作指令，并通過數(shù)字式、模擬式輸入輸出，即可控制一臺(tái)生產(chǎn)機(jī)械、一條生產(chǎn)線，也可控制一個(gè)生產(chǎn)過程。它具有工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用特性，同時(shí)又極大地利用了PC機(jī)的軟件環(huán)境，可以方便的選擇各種制造商提供的產(chǎn)品。工控機(jī)多在惡劣的環(huán)境下使用，易維護(hù)、散熱、防塵性能好，尺寸限制嚴(yán)格。 工控器件簡(jiǎn)介在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，PLC是大多數(shù)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)備，行程開關(guān)可以檢測(cè)到系統(tǒng)的當(dāng)前情況，給出相應(yīng)的開關(guān)量，提供給控制器件進(jìn)行處理。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。該系統(tǒng)要求堆垛機(jī)在運(yùn)行的過程中根據(jù)行和列計(jì)算的位移行走，對(duì)位置的控制有較高的要求，因此采用位置模式進(jìn)行控制比較合理。圖 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)原理圖MINASA4系列驅(qū)動(dòng)器有三種基本的控制方式：位置控制模式、速度控制模式、扭矩控制模式。具體驅(qū)動(dòng)型號(hào)第三章給出。普通電機(jī)控制貨叉的旋轉(zhuǎn)。貨叉的轉(zhuǎn)動(dòng)是由普通電機(jī)的正反轉(zhuǎn)【4】實(shí)現(xiàn)的。在實(shí)際操作中，堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制可通過人機(jī)界面向PLC傳送數(shù)據(jù)，PLC對(duì)其輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，然后向各個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出脈沖控制信號(hào)讓伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，再通過各電機(jī)軸自帶的光電編碼器進(jìn)行采樣，將位置與速度反饋給伺服驅(qū)動(dòng)器。堆垛機(jī)的控制過程包括如下內(nèi)容：當(dāng)工作人員通過觸摸屏輸入好參數(shù)之后，數(shù)據(jù)通過RS232通訊線送入PLC進(jìn)行處理，堆垛機(jī)先水平運(yùn)動(dòng)，當(dāng)實(shí)際運(yùn)動(dòng)位移達(dá)到水平計(jì)算位移時(shí)，堆垛機(jī)開始豎直運(yùn)動(dòng)，當(dāng)實(shí)際運(yùn)動(dòng)到計(jì)算位移時(shí)，運(yùn)動(dòng)停止，然后開始進(jìn)行取貨或存貨。 手動(dòng)模式用于維修排障時(shí)用，或測(cè)試堆垛機(jī)的各個(gè)動(dòng)作是否能正常實(shí)現(xiàn)。當(dāng)?shù)竭_(dá)指定貨格時(shí)，貨叉開始伸出微抬微降縮回，取出貨物，系統(tǒng)再一次讀取編碼器脈沖，通過計(jì)算返回到原位，實(shí)現(xiàn)取貨過程。貨格的長(zhǎng)度、高度，以及堆垛機(jī)的水平速度、豎直速度、水平加速度、豎直加速度，還有存取貨物的行、列等信息的輸入和顯示都由人機(jī)交互系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)共設(shè)計(jì)了兩種工作模式：自動(dòng)運(yùn)行模式、手動(dòng)運(yùn)行模式。該自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主體由四層十六倉(cāng)位庫(kù)體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械、導(dǎo)軌、伺服驅(qū)動(dòng)及電氣控制等部分組成。 本設(shè)計(jì)的內(nèi)容及主要思路本課題設(shè)計(jì)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)為四行四列小型倉(cāng)庫(kù)。2 總體方案設(shè)計(jì) 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)流程的設(shè)計(jì)，是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)的重點(diǎn)，在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)初期就應(yīng)當(dāng)滿足基本的出入庫(kù)要求作為設(shè)計(jì)原則。又因PLC控制程序能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程的優(yōu)化，降低物流系統(tǒng)的故障率，提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率。由于通過計(jì)算機(jī)管理實(shí)現(xiàn)自動(dòng)作業(yè)，可以方便地實(shí)施貨位和帳目的科學(xué)管理，改善庫(kù)存結(jié)構(gòu)，避免盲目壓貨，并改善勞動(dòng)環(huán)境；(5)節(jié)約費(fèi)用，隨著經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，我國(guó)有關(guān)行業(yè)開始重視立體庫(kù)的研究，對(duì)于促進(jìn)傳統(tǒng)觀念的轉(zhuǎn)變、提高現(xiàn)代化物流意識(shí)，形成新型的商品流通產(chǎn)業(yè)等方面都能產(chǎn)生了強(qiáng)勁的推動(dòng)作用。國(guó)內(nèi)外其它行業(yè)采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的情況已經(jīng)充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)主要由貨架、巷道式堆垛起重機(jī)（堆垛機(jī)）、入(出)庫(kù)工作站臺(tái)、調(diào)度控制系統(tǒng)以及管理系統(tǒng)組成。它結(jié)合先進(jìn)的控制技術(shù)，應(yīng)用到分段輸送和按預(yù)定線路輸送方面，保持了高度的柔性和高生產(chǎn)率，滿足了工業(yè)庫(kù)存搬運(yùn)的需要。4） 研究開發(fā)和創(chuàng)新能力不強(qiáng)。3） 應(yīng)用先進(jìn)控制技術(shù)和驅(qū)動(dòng)技術(shù)的不多。目前，我們國(guó)家自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的數(shù)量和生產(chǎn)能力還不能滿足今后我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需求。盡管如此，至今在我國(guó)已建成的集成化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還不多，我國(guó)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，無(wú)論從數(shù)量上還是建設(shè)水平上都有比較大的差距。目前我國(guó)有能力承接立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)的單位已達(dá)數(shù)十家，主要有原機(jī)電部系統(tǒng)背景的起重機(jī)研究所、北京自動(dòng)化研究所、上海自動(dòng)化研究所、中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)物料搬運(yùn)學(xué)會(huì)、中國(guó)物流研究會(huì)倉(cāng)儲(chǔ)專業(yè)委員會(huì)、全軍倉(cāng)庫(kù)機(jī)械自動(dòng)化學(xué)會(huì)等。截止到2006年底，全國(guó)自動(dòng)化立體庫(kù)的保有量已超過500座。1995年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長(zhǎng)絲自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是目前由國(guó)內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最高的立體倉(cāng)庫(kù)。發(fā)展至今，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在設(shè)計(jì)、制造、自動(dòng)化控制和計(jì)算機(jī)管理方面的技術(shù)也日趨成熟。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀目前，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在發(fā)達(dá)國(guó)家已相當(dāng)普遍，日本是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)發(fā)展最快，建造數(shù)量最多的國(guó)家。輸送系統(tǒng)必須具備高度的可靠性，在立體倉(cāng)庫(kù)內(nèi)，一般只有一套輸送系統(tǒng)，一旦發(fā)生故障，就會(huì)使整個(gè)倉(cāng)庫(kù)受到影響。為了提高貨物裝卸、存取效率，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)一般使用貨箱或托盤盛放貨物，貨箱與托盤的基本功能是盛放小件物料，同時(shí)還應(yīng)便于運(yùn)輸車和堆垛機(jī)的插取與存放。倉(cāng)庫(kù)一般由高層貨架、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備、建筑物及控制和管理設(shè)施等部分組成。這類倉(cāng)庫(kù)主要通過高層貨架充分利用空間進(jìn)行存取貨物，所以稱為“立體倉(cāng)庫(kù)”。沈陽(yáng)理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用畢業(yè)論文目 錄1 緒 論 1 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)介紹 1 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1 本設(shè)計(jì)的研究意義和可行性 22 總體方案設(shè)計(jì) 4 本設(shè)計(jì)的內(nèi)容及主要思路 4 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的控制原理 5 堆垛機(jī)的伺服控制 63 系統(tǒng)的組成及硬件連接設(shè)計(jì) 7 工控器件簡(jiǎn)介 7 工控計(jì)算機(jī) 7 歐姆龍PLC簡(jiǎn)介 7 伺服控制系統(tǒng) 8 硬件設(shè)備選型 9 PLC選型 9 伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)的選型 10 硬件連接設(shè)計(jì) 11 主電路設(shè)計(jì) 11 I/O端子分配 11 PLC與觸摸屏連接 12 PLC與伺服驅(qū)動(dòng)器的連接 13 貨叉的控制 14 貨叉的液壓控制 14 貨叉的轉(zhuǎn)動(dòng)控制 154 數(shù)學(xué)建模 175 人機(jī)交互界面設(shè)計(jì) 21 PC與HMI間的通訊 21 觸摸屏的界面設(shè)計(jì) 21 主界面設(shè)計(jì)及地址分配 21 水平和豎直參數(shù)界面設(shè)置 22 存貨和取貨參數(shù)界面設(shè)置 24 手動(dòng)參數(shù)界面設(shè)置 256 PLC控制程序設(shè)計(jì) 27 PLC指令系統(tǒng) 27 子程序指令介紹 27 數(shù)據(jù)傳送（MOV）指令 27 數(shù)據(jù)移位指令(SFT)與計(jì)數(shù)器指令（CNT） 27 無(wú)符號(hào)比較指令(CMP)和ACC指令、PRV指令 28 動(dòng)作模式控制INI和頻率設(shè)定SPED 31 PLC程序設(shè)計(jì) 32 主程序設(shè)計(jì) 32 取貨子程序設(shè)計(jì) 36 水平子程序設(shè)計(jì)和返回水平子程序設(shè)計(jì) 39 判斷有無(wú)貨子程序 42 手動(dòng)子程序 44 重復(fù)輸出程序 457 程序調(diào)試及說(shuō)明 47結(jié)束語(yǔ) 48致 謝 49參考文獻(xiàn) 50附錄A：英文原文 51附錄B：漢語(yǔ)翻譯 58631 緒 論 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)介紹自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)【1】（Automated Storage and Retrieval System, AS/RRS）是在不直接進(jìn)行人工處理的情況下能自動(dòng)存儲(chǔ)和取出物料的系統(tǒng)，這個(gè)定義覆蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格多樣的系統(tǒng)，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制，不必搬運(yùn)即可實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。立體倉(cāng)庫(kù)【2】是指：采用高層貨架儲(chǔ)存貨物，用起重、裝卸、運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備進(jìn)行貨物出庫(kù)和入庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。目前，這類倉(cāng)庫(kù)最大高度達(dá)到40多米，最大庫(kù)存可大至數(shù)萬(wàn)甚至十多萬(wàn)個(gè)貨物單位，可以做到無(wú)人操作，按計(jì)劃入庫(kù)和出庫(kù)的全自動(dòng)控制，并且可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化管理。貨架的形式有很多樣，材料一般用鋼材或鋼筋混凝土制作，鋼貨架的優(yōu)點(diǎn)是構(gòu)件尺寸小，倉(cāng)庫(kù)空間利用率高，制作方便，安裝建設(shè)周期短，而且隨著高度的增加，鋼貨架比混凝土貨架的優(yōu)越性更明顯。搬運(yùn)設(shè)備是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中的重要設(shè)備，它們一般由電力驅(qū)動(dòng)，通過手動(dòng)或自動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬到另一處。所以，要求輸送系統(tǒng)的各個(gè)環(huán)節(jié)上的設(shè)備可靠、耐用、維修方便，對(duì)輸送系統(tǒng)設(shè)置手動(dòng)控制做后備。此外美國(guó)、德國(guó)、瑞士、意大利、英國(guó)和法國(guó)等國(guó)家也建造了許多自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)已建立的立體倉(cāng)庫(kù)近300個(gè)，其中全自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)有30多個(gè)。這些立體倉(cāng)庫(kù)廣泛使用在機(jī)械制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空巷、輕工和化工企業(yè)、商儲(chǔ)業(yè)、軍需部門等各個(gè)行業(yè)。2006年建設(shè)的自動(dòng)化立體庫(kù)在80座以上，主要集中在機(jī)械制造、汽車、煙草、食品加工、服裝生產(chǎn)、醫(yī)藥生產(chǎn)及流通等行業(yè)，與2005年相比，整個(gè)市場(chǎng)有了很大發(fā)展。近年來(lái)我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)【3】發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。這些差距主要表現(xiàn)在：1） 發(fā)展速度慢。2） 倉(cāng)庫(kù)形式和設(shè)備的品種、規(guī)格少，還不能滿足各方面的需求。例如，在國(guó)內(nèi)堆垛機(jī)多采用兩速、三速電機(jī)拖動(dòng)，水平速度60—80米/分，垂直運(yùn)行速度16—60米/分，貨叉速度4—10米/分，速度不高，工作效率也不太高，經(jīng)濟(jì)效益也不太好。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)正處于不斷發(fā)展和完善的階段，大型自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)已經(jīng)不是發(fā)展方向，而規(guī)模小、反應(yīng)速度更快、用途更廣泛的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)是未來(lái)的發(fā)展方向。 本設(shè)計(jì)的研究意義和可行性自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是利用自動(dòng)化存儲(chǔ)設(shè)備同計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的協(xié)作來(lái)實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的高層合理化、存取自動(dòng)化以及操作簡(jiǎn)便化。貨架一般為鋼結(jié)構(gòu)或鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)體，貨架內(nèi)部空間作為貨位存放位置，堆垛機(jī)穿行于貨架之間的巷道中，可由入庫(kù)站臺(tái)取貨并根據(jù)管理調(diào)度任務(wù)將貨位存儲(chǔ)到指定貨位，或到指定貨位取出貨物并送至出庫(kù)站臺(tái)。這些效益主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:(l)由于使用高層貨架，存儲(chǔ)區(qū)可以大幅度地向空間擴(kuò)展，充分利用倉(cāng)庫(kù)地面和空間，因此節(jié)省了庫(kù)存占地面積，提高了空間利用率；(2) 自動(dòng)存取自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了作業(yè)效率；(3) 計(jì)算機(jī)控制與管理計(jì)算機(jī)能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地對(duì)倉(cāng)庫(kù)的各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，降低了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平；(4) 作業(yè)效率明顯提高，能充分保證“先進(jìn)先出”的合理作業(yè)原則。此課題的控制系統(tǒng)主要由PLC來(lái)控制，目前PLC生產(chǎn)廠商較多，易于購(gòu)買，且使用壽命長(zhǎng)和低故障率是世人所公認(rèn)的。PLC不用進(jìn)行額外布線，可以直接利用已有的配電網(wǎng)絡(luò)作為傳輸線路，從而大大減少了網(wǎng)絡(luò)的投資，降低了成本。在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)過程中，應(yīng)根據(jù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的不同特點(diǎn)，以及其他諸多因素，設(shè)計(jì)出入庫(kù)流程。編號(hào)從015，從下到上為分別第一行到第四行，從左到右分別為第一列到第四列，取貨或存貨時(shí)行和列在變化，用i表示行，用j表示列。圖 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)總體布局圖通過對(duì)本課題的分析，堆垛機(jī)需要水平運(yùn)動(dòng)、垂直運(yùn)動(dòng)，而且均要求位置控制和速度控制，所以采用兩個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器分別控制兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)；貨叉的左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)用普通電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)來(lái)控制；貨叉的伸出、縮回和微抬、微降用液壓系統(tǒng)來(lái)控制。自動(dòng)運(yùn)行模式即為工業(yè)生產(chǎn)中的工作模式，當(dāng)輸入行和列取貨時(shí)，系統(tǒng)開始判斷該貨格有沒有貨，如果無(wú)貨，觸摸屏報(bào)警燈亮并顯示重新