機器人示教制動伺服編程畢業(yè)論文-展示頁
2025-07-05 06:00本頁面
【正文】 …………………………………………… 3 機械手概述…………………………………………………………… 4 機械手的發(fā)展………………………………………………………… 4 機器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設(shè)計……………3…………………………………………………………… 4 基座及連桿…………………………………………………………… 4 基座……………………………………………………………… 7 大臂……………………………………………………………… 7 小臂……………………………………………………………… 7……………………………………………………4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………4 傳動方式…………………………………………………………………4 制動器……………………………………………………………………4第3章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4…………………………………………………………… 4 實現(xiàn)方法………………………………………………………………4 ………………………4…………………………………………………………4…………………………………………4……………………………………………4致 謝……………………………………………………………………………… 4參考文獻………………………………………………………………………… 4第1章 緒論 機械手概述 機械手是模仿著人手的部分動作，按照給定程序、軌跡和要求能實現(xiàn)自動抓取、搬運的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手叫做“工業(yè)機械手”。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。 國內(nèi)外對機器人及機械手所作的定義不盡相同。這類操作機具有幾個軸，在可編程序操作下，能處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)?！比毡竟I(yè)機器人協(xié)會對工業(yè)機器人的定義:“一種裝備有記憶裝置和最終執(zhí)行裝置，能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。”(2)智能機器人:“一種具有感覺和識別能力，并能夠控制自身行為的機器。專用機械手:它作為整機的附屬部分，動作簡單，工作對象單一，具有固定(有時可調(diào))程序，使用大批量的自動生產(chǎn)。通用機械手:它是一種具有獨立的控制系統(tǒng)、程序可變、動作靈活多樣的機械手。將PLC的主要部分(包括CPU、 I/O系統(tǒng)、電源等) 體積小，安裝方便，全部安裝在一個機箱內(nèi)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機器人的性能。圖11 機器人的一般組成對于現(xiàn)代智能機器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置、視覺裝置和語言識別裝置等。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的，或者說并不是簡單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個機器人的。它們之間的相互關(guān)系如圖12 所示。執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成工作任務(wù)的實體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動－傳動系統(tǒng)提供動力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。驅(qū)動機構(gòu)提供機器人各關(guān)節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅(qū)動力轉(zhuǎn)換為滿足機器人各關(guān)節(jié)力矩和運動所要求的驅(qū)動力或力矩。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機(Manipulator)，相當(dāng)于本文中的執(zhí)行機構(gòu)部分。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可作點位和軌跡控制；該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生產(chǎn)中開始應(yīng)用。lmm。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。1972年我國第一臺機械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應(yīng)用機械手。這些機人的控制器，都是由中國科學(xué)院沈陽自動化研究所(SIA)和北京科技大學(xué)機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DCPWM等等。可以將機械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型機構(gòu)，組裝成各種用途的機械手，即便于設(shè)計制造，又便于更換工件，擴大了應(yīng)用范圍。 就目前來看，總的來說現(xiàn)代工業(yè)機器人有以下幾個發(fā)展趨勢： a)提高運動速度和運動精度，減少重量和占用空間，加速機器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，將機器人的各個機械模塊、控制模塊、檢測模塊組成結(jié)構(gòu)不同的機器人； b)開發(fā)各種新型結(jié)構(gòu)用于不同類型的場合，如開發(fā)微動機構(gòu)用以保證精度；開發(fā)多關(guān)節(jié)多自由度的手臂和手指；開發(fā)各類行走機器人，以適應(yīng)不同的場合； c)研制各類傳感器及檢測元器件，如，觸覺、視覺、聽覺、味覺、和測距傳感器等，用傳感器獲得工作對象周圍的外界環(huán)境信息、位置信息、狀態(tài)信息以完成模式識別、狀態(tài)檢測。第2章 實驗平臺介紹及機械手的設(shè)計該設(shè)計的目的是為了設(shè)計一臺物料搬運機器人，利用現(xiàn)有已經(jīng)報廢的焊接機器人，本文的中結(jié)構(gòu)設(shè)計主要偏向于對原有機構(gòu)的改造和機械手的設(shè)計。 基座基座是整個機器人本體的支撐?；厦媸墙泳€盒子，所有電機的驅(qū)動信號和反饋信號都從中出入。 大臂大臂長度230mm，： 大臂外形 小臂小臂長度240mm，： 小臂外形機械手是一個水平、垂直運動的機械設(shè)備，用來將工件由左工作臺搬到右工作臺。簡易機械手在各類全自動和半自動生產(chǎn)線上應(yīng)用得十分廣泛，主要用于零部件
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