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機(jī)器人示教制動(dòng)伺服編程畢業(yè)論文-展示頁(yè)

2025-07-05 06:00本頁(yè)面
  

【正文】 …………………………………………… 3 機(jī)械手概述…………………………………………………………… 4 機(jī)械手的發(fā)展………………………………………………………… 4 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)…………………………………………………… 4第2章 機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)……………3…………………………………………………………… 4 基座及連桿…………………………………………………………… 4 基座……………………………………………………………… 7 大臂……………………………………………………………… 7 小臂……………………………………………………………… 7……………………………………………………4 驅(qū)動(dòng)方式…………………………………………………………………4 傳動(dòng)方式…………………………………………………………………4 制動(dòng)器……………………………………………………………………4第3章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4…………………………………………………………… 4 實(shí)現(xiàn)方法………………………………………………………………4 ………………………4…………………………………………………………4…………………………………………4……………………………………………4致 謝……………………………………………………………………………… 4參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………… 4第1章 緒論 機(jī)械手概述 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作,按照給定程序、軌跡和要求能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手叫做“工業(yè)機(jī)械手”。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下,它代替人進(jìn)行正常的工作,意義更為重大。 國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人及機(jī)械手所作的定義不盡相同。這類操作機(jī)具有幾個(gè)軸,在可編程序操作下,能處理各種材料、零件、工具和專用裝置,以執(zhí)行各種任務(wù)?!比毡竟I(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義:“一種裝備有記憶裝置和最終執(zhí)行裝置,能夠完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器?!?2)智能機(jī)器人:“一種具有感覺(jué)和識(shí)別能力,并能夠控制自身行為的機(jī)器。專用機(jī)械手:它作為整機(jī)的附屬部分,動(dòng)作簡(jiǎn)單,工作對(duì)象單一,具有固定(有時(shí)可調(diào))程序,使用大批量的自動(dòng)生產(chǎn)。通用機(jī)械手:它是一種具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、程序可變、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。將PLC的主要部分(包括CPU、 I/O系統(tǒng)、電源等) 體積小,安裝方便,全部安裝在一個(gè)機(jī)箱內(nèi)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。圖11 機(jī)器人的一般組成對(duì)于現(xiàn)代智能機(jī)器人而言,還具有智能系統(tǒng),主要是感覺(jué)裝置、視覺(jué)裝置和語(yǔ)言識(shí)別裝置等。機(jī)器人的這些組成部分并不是各自獨(dú)立的,或者說(shuō)并不是簡(jiǎn)單的疊加在一起,從而構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人的。它們之間的相互關(guān)系如圖12 所示。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體,通常由連桿和關(guān)節(jié)組成,由驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力,按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供機(jī)器人各關(guān)節(jié)所需要的動(dòng)力,傳動(dòng)系統(tǒng)則將驅(qū)動(dòng)力轉(zhuǎn)換為滿足機(jī)器人各關(guān)節(jié)力矩和運(yùn)動(dòng)所要求的驅(qū)動(dòng)力或力矩。其中的機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)(Manipulator),相當(dāng)于本文中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)部分。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。1962年美國(guó)機(jī)械鑄造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Versatran機(jī)械手,原意是靈活搬運(yùn),可作點(diǎn)位和軌跡控制;該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮,采用液壓驅(qū)動(dòng),控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。從60年代后期起,噴漆、弧焊工業(yè)機(jī)器人相繼在生產(chǎn)中開(kāi)始應(yīng)用。lmm。前蘇聯(lián)自六十年代開(kāi)始發(fā)展應(yīng)用機(jī)械手,主要用于機(jī)械化、自動(dòng)化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。1972年我國(guó)第一臺(tái)機(jī)械手開(kāi)發(fā)于上海,隨之全國(guó)各省都開(kāi)始研制和應(yīng)用機(jī)械手。這些機(jī)人的控制器,都是由中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所(SIA)和北京科技大學(xué)機(jī)器人研究所開(kāi)發(fā)的,同時(shí)一系列的機(jī)器人關(guān)鍵部件也被開(kāi)發(fā)出來(lái),如機(jī)器人專用軸承,減震齒輪,直流伺服電機(jī),編碼器,DCPWM等等??梢詫C(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件,如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu),以便根據(jù)不同的作業(yè)要求,選用不同的典型機(jī)構(gòu),組裝成各種用途的機(jī)械手,即便于設(shè)計(jì)制造,又便于更換工件,擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。 就目前來(lái)看,總的來(lái)說(shuō)現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人有以下幾個(gè)發(fā)展趨勢(shì): a)提高運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)精度,減少重量和占用空間,加速機(jī)器人功能部件的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化,將機(jī)器人的各個(gè)機(jī)械模塊、控制模塊、檢測(cè)模塊組成結(jié)構(gòu)不同的機(jī)器人; b)開(kāi)發(fā)各種新型結(jié)構(gòu)用于不同類型的場(chǎng)合,如開(kāi)發(fā)微動(dòng)機(jī)構(gòu)用以保證精度;開(kāi)發(fā)多關(guān)節(jié)多自由度的手臂和手指;開(kāi)發(fā)各類行走機(jī)器人,以適應(yīng)不同的場(chǎng)合; c)研制各類傳感器及檢測(cè)元器件,如,觸覺(jué)、視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、味覺(jué)、和測(cè)距傳感器等,用傳感器獲得工作對(duì)象周圍的外界環(huán)境信息、位置信息、狀態(tài)信息以完成模式識(shí)別、狀態(tài)檢測(cè)。第2章 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)該設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺(tái)物料搬運(yùn)機(jī)器人,利用現(xiàn)有已經(jīng)報(bào)廢的焊接機(jī)器人,本文的中結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要偏向于對(duì)原有機(jī)構(gòu)的改造和機(jī)械手的設(shè)計(jì)。 基座基座是整個(gè)機(jī)器人本體的支撐。基座上面是接線盒子,所有電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)和反饋信號(hào)都從中出入。 大臂大臂長(zhǎng)度230mm,: 大臂外形 小臂小臂長(zhǎng)度240mm,: 小臂外形機(jī)械手是一個(gè)水平、垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備,用來(lái)將工件由左工作臺(tái)搬到右工作臺(tái)。簡(jiǎn)易機(jī)械手在各類全自動(dòng)和半自動(dòng)生產(chǎn)線上應(yīng)用得十分廣泛,主要用于零部件
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