機(jī)器人示教制動伺服編程畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-29 06:00本頁面
【正文】 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，學(xué)生收獲頗多，這與老師們的悉心指導(dǎo)是分不開的。 致 謝 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，是學(xué)院的老師考慮到學(xué)生日后的研究方向而特意為我安排的。在程序運(yùn)行期間，使用者也可以自行設(shè)置。 struct position *next。 float Voltage4。 float Voltage2。程序設(shè)計(jì)： 在調(diào)用在OnT2Button()或OnT3Button()函數(shù)時(shí)，先給電機(jī)一個(gè)0電壓，使電機(jī)失去驅(qū)動力矩，同時(shí)調(diào)用position_now(USHORT ka1_chan)函數(shù)獲得此刻的關(guān)節(jié)位置，再給電機(jī)一個(gè)小電壓，形成一個(gè)小的制動力矩，通過采樣此刻位置看其是否能使關(guān)節(jié)制動；如果不能，則使該電壓值按照一定的步長線性增加，以增大制動力矩；這通過一個(gè)while()循環(huán)實(shí)現(xiàn)，如果采樣位置不再減小，則表示大臂或小臂已停止下落，可跳出循環(huán)。解決思路：大臂和小臂在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)不會由于重力而掉落，在電機(jī)停止的時(shí)候卻會下落，因?yàn)殡姍C(jī)一旦停止，就失去了驅(qū)動力矩，因此若想讓大臂和小臂停止在預(yù)定位置，應(yīng)該在此位置給關(guān)節(jié)電機(jī)施加一個(gè)電壓，讓它擔(dān)負(fù)起大臂或小臂，而不讓其由于重力而下落。在void CRobotDlg::OnChangeAngle?Edit()函數(shù)中（?表示1，2，3，4，5），將換算出的角度與該關(guān)節(jié)預(yù)設(shè)的運(yùn)動范圍作比較，看其是否在此區(qū)間內(nèi)，否則彈出警告對話框，并且自動停止該關(guān)節(jié)的運(yùn)動。 本文采用了Visual C++作為編程工具。（1）. 實(shí)時(shí)顯示各個(gè)關(guān)節(jié)角，并且可以防止各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動角度超出預(yù)定的關(guān) 節(jié)角范圍內(nèi)；（2）. 實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的伺服控制；（3）. 實(shí)現(xiàn)電機(jī)的自鎖；（4）. 實(shí)現(xiàn)示教編程及在線修改程序；（5）. 可以設(shè)置參考點(diǎn)，使機(jī)器人在空間有一個(gè)固定的參考位置，可以回參考點(diǎn)。缺點(diǎn)在于：這種方法不如機(jī)械制動器工作可靠，斷電的時(shí)候?qū)⑹ブ苿幼饔谩Ａ硗?，由于各方面限制，不方便在原有機(jī)構(gòu)上添加機(jī)械制動器，所以只能通過軟件來實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)和軸關(guān)節(jié)的電氣制動。但對于直流電機(jī)、同步電機(jī)和感應(yīng)電機(jī)等各種不同類型的電機(jī)，必須分別采用適當(dāng)?shù)闹苿与娐?。電氣制動? 電動機(jī)是將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，反之，他也具有將旋轉(zhuǎn)機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能的發(fā)電功能。因此這種制動器被稱為無勵(lì)磁動作型電磁制動器。 在機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)中常使用伺服電動機(jī)，伺服電機(jī)本身的特性決定了電磁制動器是不可缺少的部件。機(jī)械制動器： 機(jī)械制動器有螺旋式自動加載制動器、盤式制動器、閘瓦式制動器和電磁制動器等幾種。齒輪帶的傳動比計(jì)算公式為 齒輪帶的平均速度為 齒形帶傳動制動器及其作用：制動器是將機(jī)械運(yùn)動部分的能量變?yōu)闊崮茚尫牛瑥亩惯\(yùn)動的機(jī)械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機(jī)械制動器和電氣制動起兩類。齒形帶傳動是同步帶的一種，用來傳遞平行軸間的運(yùn)動或?qū)⒒剞D(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動，在本文中主要用于腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的傳動。 本文所選用的電機(jī)都采用了電機(jī)和齒輪輪系一體化的設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊，具有很強(qiáng)的帶負(fù)載能力，但是不能通過電機(jī)直接驅(qū)動各個(gè)連桿的運(yùn)動。cm由于一般的電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)輸出的力矩較小，需要通過傳動機(jī)構(gòu)來增加力矩，提高帶負(fù)載能力。cm9200rpmmm最大轉(zhuǎn)矩m Nm N基于上述驅(qū)動系統(tǒng)的特點(diǎn)和機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，本文選用直流伺服電機(jī)驅(qū)動的方式對機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動。功率/質(zhì)量比大，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，密封問題較大結(jié)構(gòu)適當(dāng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可標(biāo)準(zhǔn)化、模擬化，易實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動。 很高較高 很大，壓力范圍為50～140Pa大，壓力范圍為48～60Pa，最大可達(dá)Pa機(jī)器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機(jī)驅(qū)動三種類型。機(jī)械手的手動運(yùn)行 （2）手動運(yùn)行是指機(jī)械手的上升、下降、左移、右移及夾緊操作通過對應(yīng)的手動操作按鈕控制，與操作順序無關(guān)。⑧ 左移：機(jī)械手上升到位后，開始左移，左移到位時(shí)，碰到左極限開關(guān)，機(jī)械手停止左移。⑥ 放松工件：放松動作為時(shí)間控制，設(shè)為2秒。④ 右移：當(dāng)機(jī)械手上升到位時(shí)，機(jī)械手開始右移，右移到位時(shí)，碰到有極限開關(guān)，機(jī)械手停止右移，同時(shí)接通下降電磁閥線圈。 ② 加緊工件：當(dāng)機(jī)械手加緊到位時(shí)，壓力繼電器動合觸電閉合，接通上升電磁閥線圈。在工作中若按停止按鈕，機(jī)械手將繼續(xù)完成1個(gè)周期的動作后，回到原點(diǎn)自動停止。 機(jī)械手的控制要求機(jī)械手的操作方式分為手動操作和自動操作，自動操作又分為單周期操作和連續(xù)操作方式。根據(jù)以上分析，機(jī)械構(gòu)造方案基本固定。(4)抓緊機(jī)構(gòu)也可選用氣動執(zhí)行爪和執(zhí)行氣缸并用組成氣動執(zhí)行模塊。課題任務(wù)也未作橫梁要求，但在實(shí)際應(yīng)用中，可能出現(xiàn)工作臺距離調(diào)整的情況，為增加機(jī)械手的通用性，本設(shè)計(jì)中在橫梁上安裝了執(zhí)行氣缸，可使用手動按鈕調(diào)整橫梁長度。工件延時(shí)下限上限原位下降夾緊上升右移停止左移上升松開下降下限延時(shí)上限左限啟動右限 圖231 機(jī)械手工作流程
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