【正文】 量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選步進(jìn)電機(jī)的型號，并從步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)表中查到步距角，兩種不同脈沖分配方式對應(yīng)有兩種步距角。在不丟步的情況下運(yùn)行，其步距角誤差不會長期積累，因此，它適合于在數(shù)字控制系統(tǒng)中作為驅(qū)動微電機(jī)使用，具有系統(tǒng)簡單，運(yùn)行可靠等明顯優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)床的數(shù)字程序控制及其數(shù)字控制系統(tǒng)中。第3章 自動涂膠機(jī)機(jī)械部分設(shè)計(jì)步進(jìn)電動機(jī)是一種用電脈沖信號進(jìn)行控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相角位移或線位移的控制電機(jī)。硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是用單片機(jī)及驅(qū)動電路來控制X向、Y向、Z向電機(jī)的正常工作。經(jīng)查表a=185mm,w=90mm,b=52mm,u=15mm. 本章小結(jié)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和各種標(biāo)準(zhǔn)件的選取。全固時(shí)間（h）工作溫度（度）延伸率（％） 拉伸模量（MPa）彈性恢復(fù)率％ 密度（ g/cm2 ）外觀型號可以完全有效的保護(hù)晶片不被污染、氧化。主要用途： 用于電器設(shè)備的密封，如汽車、摩托車、內(nèi)燃機(jī)零件結(jié)合面、變壓器及通用機(jī)械、電器設(shè)備的部件平面密封。適合較大間隙（）的平面密封，能100％填滿平面間隙。電氣性能優(yōu)異，耐候性及柔韌性好,電氣性能優(yōu)異，耐侯性及柔韌性好，尤其耐六氟化硫、變壓器油性能好。奔日電子硅橡膠平面密封膠為單組分室溫硫化硅橡膠，本產(chǎn)品為中性，低氣味，不含溶劑，在室溫條件下即可吸潮固化。 技術(shù)參數(shù) 采用奔日硅橡膠平面密封膠。設(shè)計(jì)電路控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)和方向 以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。由于涂膠屬于輕載荷工作。為了滿足傳動比和結(jié)構(gòu)簡化的要求，采用齒輪系統(tǒng)進(jìn)行變速，齒輪的結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、壽命長且傳動比穩(wěn)定。X，Y向運(yùn)動要求平穩(wěn)、準(zhǔn)確，所以采用了滾珠絲杠傳動，滾珠絲杠傳動效率高、剛度好、傳動精度高且使用壽命長。Z向是用來控制出膠的量的，且要求傳動平穩(wěn)，故選用絲杠螺母工作，絲杠螺母有自鎖能力，可保證涂膠的厚度和均勻性。故在最終的設(shè)計(jì)中采用了步進(jìn)電機(jī)帶動絲杠的傳動方式。雖然也能實(shí)現(xiàn)自動涂膠的功能，但涂膠的軌跡只是單一的平面故只適合一種零件的涂膠。 自動涂膠機(jī)方案的擬訂在最初的方案選擇中，在供膠的系統(tǒng)我想的是采用液壓或氣壓傳動系統(tǒng)。設(shè)計(jì)電路控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)和方向以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。由于涂膠屬于輕載荷工作。設(shè)備的使用壽命不低于15年，每年工作330天，每天工作12小時(shí)，載荷持續(xù)率為90%，需要批量生產(chǎn)。軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是控制程序設(shè)計(jì)，利用MCS51單片機(jī)控制，采用匯編語言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。自動涂膠機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。第2章 自動涂膠機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容設(shè)計(jì)一臺自動涂膠機(jī)，對汽車密封圈進(jìn)行自動涂膠，利用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制，保證涂膠的范圍、速度和均勻性。此機(jī)構(gòu)采用由步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動裝置,X、Y軸聯(lián)動可合成各種平面的各種曲線。 國內(nèi)臺式涂膠機(jī)存在著一些缺點(diǎn)，比如機(jī)臺內(nèi)部散熱系統(tǒng)不是非常好，時(shí)常會出現(xiàn)死機(jī)現(xiàn)象，會出現(xiàn)亂碼，LCD反黑，機(jī)臺位置出現(xiàn)偏差（運(yùn)行一段時(shí)間后會出現(xiàn)此狀況）與實(shí)際工件，靜電處理不很理想（有大量的靜電產(chǎn)生），三軸運(yùn)行速度較緩慢，與廠家實(shí)際要求速度有差，CF卡的程序不穩(wěn)定，工業(yè)計(jì)算機(jī)時(shí)常也會發(fā)生被燒掉的情況，機(jī)臺的負(fù)載承受的能力比較弱，驅(qū)動板接插件地方連接比較松，很容易導(dǎo)致主板與驅(qū)動板接觸不良(都是塑料接插)。我國的機(jī)器人發(fā)展比較晚，有北京工業(yè)機(jī)械自動化研究所的工業(yè)機(jī)器人與應(yīng)用工程技術(shù)研究中心的“自動化涂膠工作站”，濟(jì)南的未來之路工程有限公司的“金未來自動涂膠機(jī)”，此外，還有一些與國外合資的公司也推出了相應(yīng)的產(chǎn)品。無論是自動化、精度化還是質(zhì)量、經(jīng)濟(jì)成本上面都達(dá)到了領(lǐng)先水平,國外的生產(chǎn)商各自推出了自主的涂膠機(jī)，如日本的安川機(jī)器人、莫托曼機(jī)器人、美國ABB機(jī)器人等。隨著數(shù)控技術(shù)、機(jī)電行業(yè)的不斷發(fā)展及對機(jī)器性能的高要求，自動涂膠機(jī)一定會有著更廣泛的應(yīng)用前景。例如，大型柴油機(jī)油底殼或多種工件在一臺機(jī)器上進(jìn)行自動涂膠作業(yè)、汽車前后風(fēng)窗玻璃涂膠粘接等。而在實(shí)際生產(chǎn)中，我們僅有一小部分工作需要采用姿態(tài)靈活的機(jī)器人完成，很大一部分工作則完全采用專用的自動化機(jī)械，專用自動化設(shè)備投資少、效率高，往往能給企業(yè)帶來較大利益回報(bào)，自動涂膠機(jī)便是基于這種分析而研制開發(fā)的。于是，有些企業(yè)選擇了用機(jī)器人，機(jī)器人為用戶提供具有較大柔性化的自動化涂膠方式，但使用機(jī)器人并非隨意而為，它不但一次投資大，還需要專業(yè)人員來維護(hù)保養(yǎng)，尤其在調(diào)試初期，工程師有時(shí)不得不為一小段膠型進(jìn)行上百次反復(fù)修改參數(shù)，調(diào)試工作量大，調(diào)試時(shí)間長，耗費(fèi)大量人力物力，機(jī)器人的維護(hù)費(fèi)用也相當(dāng)高。關(guān)鍵詞：密封；涂膠；框架式機(jī)器人；自動涂膠機(jī)IIIAbstract In recent years, with the development of production and technology, electromechanical integration has made great development, automatic glue machine in the assembly and maintenance of mechanical equipment has been widely used, not only raised the labor productivity, but also save the energy and materials. The car industry, in particular, to auto parts joint sealing requirements to a certain extent, the joint surface need glue, glue the accuracy on the performance of the car is essential, natural puts forward higher requirements on automatic glue machine. Before coating is done rely on manual workers in, coating efficiency is extremely low, and it is difficult to guarantee the uniformity of coating and the thickness of the colloid.Automatic glue machine both can guarantee the uniformity of coating and can effectively save materials, greatly improving the work efficiency and work quality, reduce the labor intensity of workers. Therefore in accordance with the need of different jobs, automatic glue machine frame type robot or more degrees of freedom robot can be used to implement the joint surface for coating, at the same time, the application of this technology means that every day to the state enterprise to bring the huge economic benefits. Adopts automatic glue machine can be done quick, accurate, economic, clean coating process, improve product quality, reduce production costs.Key words：Tight；gluing；Frame type robot；Automatic glue machineIV第1章 緒論隨著粘接材料、粘接劑施工技術(shù)的發(fā)展，很多產(chǎn)品生產(chǎn)工藝發(fā)生了變革，就以汽車為例，大多數(shù)機(jī)械固定的零件和裝飾件已被改為粘接工藝，例如汽車的車燈罩、內(nèi)飾件、揚(yáng)聲器等裝配，新工藝的采用很好的提高了產(chǎn)品的質(zhì)量。因此針對不同的工作需要,自動涂膠機(jī)可以采用框架式機(jī)器人或多自由度機(jī)器人來對結(jié)合面進(jìn)行涂膠，同時(shí)，這項(xiàng)技術(shù)的應(yīng)用也意味著，每天給國家企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。以往涂膠都是靠工人的手工來完成，涂膠效率極低，而且很難保證涂膠的均勻性和膠體的厚度。黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄摘要 IAbstract II第1章 緒論 1第2章 自動涂膠機(jī)的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 設(shè)計(jì)任務(wù)和內(nèi)容 3 設(shè)計(jì)要求 3 自動涂膠機(jī)方案的擬訂 3 技術(shù)參數(shù) 4 本章小結(jié) 6第3章 自動涂膠機(jī)機(jī)械部分設(shè)計(jì) 7 7 Z相電機(jī)校核 8 X、Y向電機(jī)校核 9 10 10 10 11 X向滾動直線導(dǎo)軌副的選取 11 11 12 12 13 14 Y向?qū)к壍倪x取 15 滾珠絲杠副的選擇 15 15 16 16 17 17 17 18 Z向絲杠的選取 22 22 本章小結(jié) 24第4章 自動涂膠機(jī)輔助設(shè)計(jì) 25 25,設(shè)計(jì)定位元件 26 26 夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 27 30 氣動夾緊機(jī)構(gòu)的計(jì)算 31 33： 34 本章小結(jié) 35第5章 硬件及接口電路的設(shè)計(jì) 36 36 36 PLC的控制電路組成介紹 36 37 傳感器的選擇及與PLC接線說明 39 光電傳感器的選擇 39 壓力傳感器的選擇 39 傳感器和PLC的接線說明 40 本章小結(jié) 40結(jié) 論 41參考文獻(xiàn) 42致 謝 43摘 要近年來，隨著生產(chǎn)和技術(shù)的發(fā)展，機(jī)電一體化有了非常大的發(fā)展,自動涂膠機(jī)在我國機(jī)械設(shè)備的裝配與維修中得到了廣泛的應(yīng)用，這不僅提高了勞動生產(chǎn)率，同時(shí)也節(jié)省了能源和材料。尤其是在汽車行業(yè)，對汽車零部件的結(jié)合面有一定的密封性要求,其結(jié)合面都需要涂膠，涂膠的精度對于汽車的性能至關(guān)重要，自然的對自動涂膠機(jī)提出了更高的要求。自動涂膠機(jī)既能保證涂膠的均勻性而又能有效的節(jié)省材料，從而大大提高了工作效率和工作質(zhì)量，減少工人的勞動強(qiáng)度。采用自動涂膠機(jī)可以快速準(zhǔn)確、經(jīng)濟(jì)、清潔地完成涂膠工藝，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。由于粘接技術(shù)的推廣，手工涂膠勞動力密集，勞動率低，涂膠質(zhì)量不穩(wěn)定的問題愈加突出，尤其是在某些要求嚴(yán)格的場合，傳統(tǒng)手工涂膠很難達(dá)到要求，而在競爭愈演愈烈的今天，人們對性能和質(zhì)量的要求越來越高，企業(yè)已然不能再用降低要求以減少廢品及廢品費(fèi)用，而采用技術(shù)先進(jìn)的自動化涂膠設(shè)備是企業(yè)的唯一選擇。實(shí)際上，盡管機(jī)器人具有較大柔性，但由于購買機(jī)器人的一般都是具有較大生產(chǎn)規(guī)模的專業(yè)生產(chǎn)廠，生產(chǎn)工藝相對確定，所購的機(jī)器人要在即定工藝要求下服役相當(dāng)長的時(shí)間，機(jī)器人高柔性的優(yōu)點(diǎn)并未充分體現(xiàn)，考慮到了成本和投資回報(bào)，如果不是切實(shí)需要的話，機(jī)器人不一定是最佳選擇。自動涂膠機(jī)是針對大型零件平面自動涂膠的專用設(shè)備，廣泛適用于摩托車、汽車、工程農(nóng)機(jī)及相關(guān)零部件生產(chǎn)領(lǐng)域的平面密封和曲面空間密封粘接。采用自動涂膠機(jī)可以快速、