【正文】 取，并與進給系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量的要求有關(guān)。滾珠絲杠最大載荷為Fmax=FWFa+fG () =1500+5 =滾珠絲杠最小載荷為摩擦為；Fmin ＝fG＝5＝ Fm =1/3（2 Fmax + Fmin） () =1/3（2+）=（3）額定動載荷計算CamCam= ()=1175(300/4) 1/3/() ＝FW—載荷性質(zhì)系數(shù)，取為I；FA—精度系數(shù)，；FC—可靠性系數(shù)，；FE—預(yù)加載荷系數(shù)。（11）效率驗算滾珠絲杠副的傳動效率為 （）要求在90%～95%之間，所以該絲杠副合格。= 300+== == + =300+== =取其中較大者，則=，=。方案一中自鎖性能差很難保證自鎖?；谶@種情況，定位元件有V型塊、斜導(dǎo)板、支承釘。 設(shè)計中采用了氣動夾緊機構(gòu)對工件進行迅速夾緊。－－－將壓縮空氣的工作壓力轉(zhuǎn)換為活塞的移動，由此推動夾緊機構(gòu)，實現(xiàn)夾緊動作?；钊麠U伸出時，與活塞桿連接的斜楔的斜面便沿著斜導(dǎo)板移動，由于斜面的作用使斜楔的直面向工件移動直至夾緊工件為止。摩擦阻力F1和F2的作用力方向應(yīng)和斜楔移動方向相反。V型是一個定心定位元件，定位外圓柱面時起定心作用。選鋁合金管，經(jīng)查表壁厚。f=108 Paa———系數(shù) a=；A———活塞桿橫截面面積m2 A=；所以FPU≤= 經(jīng)驗算推力FPU=250N小于。因為彎臂有豎直向下的載荷，所以以下對其進行了校核計算[15]。本次設(shè)計的自動涂膠機涂膠執(zhí)行部分采用MCS51的典型產(chǎn)品8031進行控制，因為其體積小、功能強和價格低廉的優(yōu)點，廣泛地應(yīng)用于自動化領(lǐng)域。有了硬件,軟件才能有效的運行。驅(qū)動器要求失真小，有較好的前沿和足夠的幅度。 傳感器的選擇及與PLC接線說明傳感器在工業(yè)的自動化生產(chǎn)中占有重要的地位。20% 2. 設(shè)定距離：接近開關(guān)在實際工作中整定的距離。：按規(guī)定的1秒的時間間隔內(nèi)，接近開關(guān)動作循環(huán)的次數(shù)。 傳感器和PLC的接線說明傳感器的種類很多，其輸出方式也各不相同。通過計算R也出值為2。她一絲不茍、嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的作風(fēng)一直是我工作和學(xué)習(xí)中的榜樣；她循循善誘的引導(dǎo)和不拘一格的教學(xué)給予我無限的啟發(fā)。沒有他們的幫助和支持是沒有辦法完成我的設(shè)計的，同窗之間的友誼永遠(yuǎn)長存。在此感謝劉老師的辛勤指導(dǎo)；這篇論文和圖紙的每個數(shù)據(jù)和微小細(xì)節(jié)，都離不開您的細(xì)心指導(dǎo)。此次設(shè)計的自動涂膠機完全脫離了手工涂膠，實現(xiàn)了全自動涂膠，使工人從繁瑣的勞動中解脫出來，減少了工人的勞動強度，這將大大的提高勞動生產(chǎn)效率。 PLC與兩線式傳感器的連接旁路電阻Ｒ的估算公式如下：式中：I為傳感器漏電流（mA），UOFF為PLC輸入電壓低電平的上限值（V），RC為PLC的輸入阻抗（KΩ），的值根據(jù)輸入點的不同存在差異。壓力傳感器在本系統(tǒng)中的作用是檢測供膠系統(tǒng)的系統(tǒng)壓力。4. 標(biāo)準(zhǔn)檢測體：使接近開關(guān)作比較的金屬檢測體。我們選擇了洞光光電開關(guān)廠出產(chǎn)的DC二線長閉光電開關(guān)LA11K。輸入脈沖結(jié)束后，T1，T2，T3，T4，又均截止，儲存在La中的能量通過18Ω的電阻和二極管泄放，18Ω的電阻的作用是減小放電回路的時間常數(shù)，改善電流波形后沿，由于采用高低壓驅(qū)動，電流增長快，電機的力矩和運行頻率都得到改善。（3）執(zhí)行設(shè)備，包括單片機及其擴展電路、皮帶控制電路、機械手控制電路、供膠控制電路以及夾緊控制電路。采用74LS373鎖存器 、74LS138譯碼器的輸出作為片選信號。 本章小結(jié)首先確定夾緊機構(gòu)方案，選用斜楔夾緊機構(gòu)；然后確定定位方案，定位元件選用V型塊；選用氣動方案對工件進行迅速夾緊；對機構(gòu)整體進行計算。因為膠棒的夾持嚴(yán)格要求對心，以保證涂膠軌跡的準(zhǔn)確?；钊苡嬎汩L徑比L/D≤10時，一般按強度條件計算活塞桿直徑，可按照直桿的抗壓強度條件計算公式來計算活塞桿直徑：d≥= ()L———活塞桿的計算長度m；d———氣缸的活塞桿直徑；———鋼筒材料的許用應(yīng)力，= ； ———缸筒材料抗拉強度Pa ； n———安全系數(shù)，n=68。圖中O是理論圓的中心，其直徑等于d的平均尺寸，和分別是外圓直徑為和時的圓心位置。考慮到斜角和斜面平直制造誤差等因素，具有自鎖性能和盡量較大的行程，斜楔夾緊機構(gòu)的斜楔角取120。N是斜導(dǎo)板對斜楔斜面的反作用力，其方向和斜面垂直，F(xiàn)2是斜導(dǎo)板和斜楔間的摩擦阻力（等于Ntg），N與F2的合力為R0斜楔夾緊時，此Q、P、R三力應(yīng)處于靜力平衡。從而提高生產(chǎn)效率。－－－主要起安全保護作用。并且限制了兩個自由度。保證定位準(zhǔn)確。在對工件的夾具設(shè)計中我采用了以下兩種方案：鉸鏈桿的夾緊機構(gòu)和斜楔夾緊機構(gòu)。所以我選擇了絲杠螺母傳動系統(tǒng)。 =2則ncr足夠大，故不會發(fā)生共振。絲杠工作長度L=150mm。這些防護罩的一端連接在滾珠螺母的端面，另一端固定在滾珠絲杠的支承座上。設(shè)計中選用了雙螺母螺紋式預(yù)緊.滾珠絲杠副所承受的是軸向載荷，它的徑向載荷主要是臥式絲杠的自重。滾珠絲杠螺母副由專門工廠制造，當(dāng)類別、型號選定和校核后，可以外購。 （3）傳動可逆性 與滑動絲杠副相比，滾動絲杠副突出的特點是具有運動的可逆性。對于滾珠淬火鋼（HRC6062）的滾動體的許用應(yīng)力[σ]=109Pa。 －－－接觸系數(shù)，經(jīng)查新版機械設(shè)計手冊 每跟導(dǎo)軌上滑塊數(shù)為2時，＝。當(dāng)行程長度一定時，由以h為單位的壽命時間的計算公式得： （）式中 LH－－－壽命時間（h），取15000h。滾動體數(shù)量應(yīng)根據(jù)強度、剛度等條件選取,每條導(dǎo)軌上一般不少于1216個,因滾動體太少時,制造誤差將顯著地影響運動部件的位置精度。當(dāng)導(dǎo)軌與滑塊相對運動時，鋼球沿著導(dǎo)軌上的經(jīng)過淬硬的滾道滾動，在滑塊端部鋼球又通過反向器進入反向孔再進入滾道，鋼球就是這樣周而復(fù)始地進行滾動運動，反向器兩端都裝有防塵密封端蓋。 齒輪傳動具備這些特點且結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、壽命長故選用齒輪傳動副來達到一定的降速比要求。初選電機型號時應(yīng)滿足步進電機所需空載啟動力矩小于步進電機名義啟動轉(zhuǎn)矩即：Mkq≤Mmq=λMjmax λ=Mkq/Mjmax= （三相六拍）加速力矩 （）=2л1440/602=(N?cm)JΣ —傳動系統(tǒng)各部件慣量折算到電機軸上的總等效轉(zhuǎn)動慣量（）； —電機最大角加速度（rad/s2）；nmax —運動部件最大快進速度對應(yīng)的電機最大轉(zhuǎn)速（r/min）； t —運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間（s）； vmax—運動部件最大快進速度（mm/min）；δp—脈沖當(dāng)量（mm/脈沖）；θb—步進電機的步距角。步進電動機的種類繁多，按其電磁轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生原理，可分為三大類：反應(yīng)式（磁阻式）步進電動機；永磁式步進電動機；混合式（永磁感應(yīng)子式）步進電動機。 24 設(shè)計中軸承座的外型尺寸 sn305型號軸承座。 200－250 白色、細(xì)膩、均勻膏狀物主要特性用于電器設(shè)備的密封、也可用于大間隙及撓性連接件的機械平面密封。對電機功率要求不是太高，所以采用步進電機。 X軸 電機 涂膠 軌跡伺服系統(tǒng) Y軸 電機機械部分電路部分涂膠量 Z軸步進 電機 總體方案圖方案中共用了三個步進電機，通過程序控制分別做相應(yīng)運動，來保證涂膠的軌跡和保證涂膠厚度及均勻性。對電機功率要求不是太高，所以采用步進電機。機械系統(tǒng)設(shè)計包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和各種標(biāo)準(zhǔn)件的選取。反觀我國涂膠機的發(fā)展尚存一些不足之處。實際上，盡管機器人具有較大柔性，但由于購買機器人的一般都是具有較大生產(chǎn)規(guī)模的專業(yè)生產(chǎn)廠，生產(chǎn)工藝相對確定，所購的機器人要在即定工藝要求下服役相當(dāng)長的時間，機器人高柔性的優(yōu)點并未充分體現(xiàn)，考慮到了成本和投資回報，如果不是切實需要的話，機器人不一定是最佳選擇。尤其是在汽車行業(yè)，對汽車零部件的結(jié)合面有一定的密封性要求,其結(jié)合面都需要涂膠，涂膠的精度對于汽車的性能至關(guān)重要，自然的對自動涂膠機提出了更高的要求。關(guān)鍵詞：密封；涂膠；框架式機器人；自動涂膠機IIIAbstract In recent years, with the development of production and technology, electromechanical integration has made great development, automatic glue machine in the assembly and maintenance of mechanical equipment has been widely used, not only raised the labor productivity, but also save the energy and materials. The car industry, in particular, to auto parts joint sealing requirements to a certain extent, the joint surface need glue, glue the accuracy on the performance of the car is essential, natural puts forward higher requirements on automatic glue machine. Before coating is done rely on manual workers in, coating efficiency is extremely low, and it is difficult to guarantee the uniformity of coating and the thickness of the colloid.Automatic glue machine both can guarantee the uniformity of coating and can effectively save materials, greatly improving the work efficiency and work quality, reduce the labor intensity of workers. Therefore in accordance with the need of different jobs, automatic glue machine frame type robot or more degrees of freedom robot can be used to implement the joint surface for coating, at the same time, the application of this technology means that every day to the state en