【正文】 本設(shè)計從開題到完成，每一步都是在老師的指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。當(dāng)漏電流不足lmA時可以不考慮影響。3. 回差值: 動作距離與復(fù)位距離之間的絕對值。下面是功率驅(qū)動電動硬件進行說明。8031的外部程序存儲器主要存放處理程序，也能存放處理程序所必需的常數(shù)。而細長桿L/K＜85時，L= () =125mm。V型塊體現(xiàn)的涂膠基準(zhǔn)則是V型塊理論圓（它的直徑尺寸等于工件定位外圓直徑的平均尺寸）的軸線。斜楔機構(gòu)夾緊時，（a）。－－－由氣源送來的壓縮空氣，先經(jīng)霧化器，使霧化器中的潤滑油被吸上升霧化而隨之進入傳動系統(tǒng)，以便利用油霧對傳動系統(tǒng)中的運動部件進行充分潤滑。難免會出現(xiàn)誤差和偏差相對于所定心或?qū)χ械奈恢谩?Z向絲杠的選取由于Z軸控制出膠的量的多少，且需要考慮突然斷電的情況，突然斷電需保證膠棒不漏膠。滾珠絲杠副的精度直接影響定位精度、承載能力和接觸剛度，因此它是滾珠絲杠副的主要質(zhì)量指標(biāo)，選用時要予以注意。但是，預(yù)加載荷過大，將使壽命下降和摩擦力矩加大。與滑動絲杠副或液壓缸傳動相比，有以下主要特點[21]： （1）傳動效率高 滾珠絲杠副的傳動效率高達86%98%，是滑動絲杠副的24倍。 －－－硬度系數(shù) 由于產(chǎn)品技術(shù)要求規(guī)定，滾道硬度不得低于58HRC，故通常可?。?。 增大滾動體直徑,可減少摩擦阻力和接觸應(yīng)力,不易產(chǎn)生滑動。Mmq=λMjmax== N/cm （）=304=(N?cm) i =4 （）=(178。其轉(zhuǎn)子運動僅與電信號的頻率有關(guān)，每轉(zhuǎn)一周，都有固定的步數(shù)。 －54～210具有優(yōu)異的耐高溫，耐沖擊，耐化學(xué)介質(zhì)的性能，不腐蝕機件，易拆卸，易清除。而用步進電機來控制絲杠的傳動不但有可逆行性能靈活的正反運行，速度均勻，穩(wěn)定性好；定位精度高和重復(fù)定位精度高；而且可以根據(jù)零件的形狀設(shè)計編程涂膠軌跡可以是曲面。保證系統(tǒng)可靠性及涂膠精度的前提下盡量降低造價,提高性能及價格比。由于粘接技術(shù)的推廣，手工涂膠勞動力密集，勞動率低，涂膠質(zhì)量不穩(wěn)定的問題愈加突出，尤其是在某些要求嚴(yán)格的場合，傳統(tǒng)手工涂膠很難達到要求，而在競爭愈演愈烈的今天，人們對性能和質(zhì)量的要求越來越高，企業(yè)已然不能再用降低要求以減少廢品及廢品費用，而采用技術(shù)先進的自動化涂膠設(shè)備是企業(yè)的唯一選擇。于是，有些企業(yè)選擇了用機器人，機器人為用戶提供具有較大柔性化的自動化涂膠方式，但使用機器人并非隨意而為，它不但一次投資大，還需要專業(yè)人員來維護保養(yǎng)，尤其在調(diào)試初期，工程師有時不得不為一小段膠型進行上百次反復(fù)修改參數(shù)，調(diào)試工作量大，調(diào)試時間長，耗費大量人力物力，機器人的維護費用也相當(dāng)高。第2章 自動涂膠機的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 設(shè)計任務(wù)和內(nèi)容設(shè)計一臺自動涂膠機，對汽車密封圈進行自動涂膠，利用步進電機進行驅(qū)動控制，保證涂膠的范圍、速度和均勻性。故在最終的設(shè)計中采用了步進電機帶動絲杠的傳動方式。電氣性能優(yōu)異，耐候性及柔韌性好,電氣性能優(yōu)異，耐侯性及柔韌性好，尤其耐六氟化硫、變壓器油性能好。全固時間（h）在不丟步的情況下運行，其步距角誤差不會長期積累，因此，它適合于在數(shù)字控制系統(tǒng)中作為驅(qū)動微電機使用，具有系統(tǒng)簡單，運行可靠等明顯優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于機床的數(shù)字程序控制及其數(shù)字控制系統(tǒng)中。)/2л4=(N?cm)Mmq=Mkf+M0= 故符合設(shè)計要求.自動涂膠機要求傳動效率高、傳動比穩(wěn)定，以保證涂膠的均勻性和穩(wěn)定性。,滾珠直徑選8mm。 －－－溫度系數(shù)，經(jīng)查新版機械設(shè)計手冊 工作溫度＜1000C時＝1。 （2）運動平穩(wěn) 滾珠絲杠副在工作過程中摩擦阻力較小，靈敏度較高，而且摩擦系數(shù)基本與運動速度無關(guān)，啟動摩擦力矩與運動時的摩擦力矩的差別非常小，所以滾珠絲杠副運動平穩(wěn)，啟動無顫動，低速無爬行。通常，滾珠絲杠在出廠時，就已經(jīng)由制造廠調(diào)好預(yù)加載荷，并且預(yù)加載荷往往與絲杠副的餓額定動載有一定的比例關(guān)系常用的滾珠絲杠副的預(yù)緊方法有：雙螺母墊片式預(yù)緊、雙螺母螺紋式預(yù)緊、雙螺母齒差式預(yù)緊。由設(shè)計的尺寸和材質(zhì)選取可計算出Y向傳動滾珠絲杠要帶動重量為100=980N的重物做水平直線進給運動，則平均工作載荷Fm=1/3Mg=980/3=326N。所以Z軸需要具有自鎖功能。故此我在設(shè)計中選擇了一個定位基準(zhǔn)是固定的，利用斜楔的斜面移動時所產(chǎn)生的壓力來夾緊工件。－－－將氣源送來的壓縮空氣壓力，減至氣動夾緊裝置所要求的工作壓力。圖中Q是施加在斜楔上的作用力，J是斜楔受到工件的夾緊反力，F(xiàn)1是斜楔直面（即夾緊工作面）與工件被夾壓面的摩擦阻力（等于Jtg），J與F1的合力為P。當(dāng)一批工件外圓在V型塊上定位時。考慮到整個機構(gòu)的平衡性，故將承載夾持部分的彎臂方向與Y向電機在一條線上?；镜臄U展包括：擴展片外程序存儲器/擴展片外數(shù)據(jù)存儲器/擴展并行I/O接口。高低壓驅(qū)動電路如下圖所示： 驅(qū)動電路圖La繞組的高低壓驅(qū)動電路，脈沖變壓器Tp組成高壓控制電路，無脈沖輸出時，T1，T2，T3，T4，均截止，電機繞組La中無電流通過，電機不轉(zhuǎn)，有脈沖輸入時，T1, T2, T4,飽和導(dǎo)通，在T2由截止到飽和期間，其集電極電流也就是脈沖變壓器的初級電流急速增加，在變壓器次級感生一個電壓，使T3導(dǎo)通，80V高壓經(jīng)高壓管T3加到繞組La上使電流迅速上升，約經(jīng)數(shù)百微秒，當(dāng)T2進入穩(wěn)壓狀態(tài)后，Tp初級電流暫時恒定，次級的感應(yīng)電壓降到0，T3截止，這時12V低壓電流經(jīng)D2加到繞組La上，維持La中的電流為恒定值。本型號的回差值為檢測距離的10%。在此，謹向老師表示崇高的敬意和衷心的感謝！　　本設(shè)計的順利完成，自然離不開各位老師、同學(xué)的關(guān)心和幫助。不僅使我樹立起了遠大的學(xué)術(shù)目標(biāo)，還讓我明白了許許多多待人接物與為人處世方面的道理。當(dāng)采用接近開關(guān)、光電開關(guān)等兩線式傳感器時，由于傳感器的漏電流較大，可能出現(xiàn)錯誤的輸入信號從而導(dǎo)致PLC的錯誤動作，此時，可在PLC輸入端并聯(lián)旁路電阻Ｒ，如圖54所示。本系統(tǒng)采用55BF003型和70BF003型步進電機作為驅(qū)動裝置，它是受脈沖信號進行控制，微安級信號進行控制，若想使27V，5A的步進電機達到需要的額外狀態(tài)，只靠微機8255控制作用不可能提供步進電機需要的輸出功率，因此必須有額外的功率驅(qū)動電路，步進電機與控制系統(tǒng)，功率驅(qū)動電路組成一體構(gòu)成了步進電機的驅(qū)動系統(tǒng)，如圖：MCS51步進電機驅(qū)動電路8255A分配系統(tǒng)驅(qū)動電路的設(shè)計及說明步進電機的控制系統(tǒng)和分配系統(tǒng)中采用匯編語言來實現(xiàn)的，所以采用三級管進行電流放大。由于8031是沒有ROM的單片機，數(shù)據(jù)存儲器也只有128K字節(jié)，因此它必須外接EPROM程序存儲器，才能構(gòu)成最小系統(tǒng)。故活塞桿穩(wěn)定性滿足條件。工件的定位面雖然是外圓柱面，但定位基準(zhǔn)是外圓軸線。當(dāng)活塞桿退回時，斜楔便退出，實現(xiàn)松夾操作。氣動原理圖見43. 氣動原理圖1氣源 2分水濾氣器 3減壓閥 4油霧器 9壓力表 6換向閥 7調(diào)速閥 8氣缸此氣動夾緊系統(tǒng)由氣源、氣缸、油霧器、減壓閥、單向閥、換向閥、調(diào)速閥、壓力表等元件組成。并且定位和夾緊這兩種作用是在工件被夾緊的過程中同時實現(xiàn)的，夾具上與工件定位基準(zhǔn)相接處的元件，既是定位元件，也是夾緊元件。故型號20043的滾珠絲杠副各項性能均符合要求。（3）精度等級 滾珠絲杠副按其使用范圍及要求分為7個等級，即1，2，3，4，5，7，及10七個精度等級，1級等級最高，其余依次減低，一般選用4級~7級，數(shù)控機床及精密機械可選用2級~3級。預(yù)緊后的剛度可提高大批為無預(yù)緊時的二倍。滾珠絲杠副具有許多與滾動軸承相似的特征。 K－－－額定壽命單位（km），滾珠時，K＝50km。導(dǎo)軌用淬硬鋼制成，淬硬至6062HRC。 X、Y向電機校核X向電機與Y向電機的校核與Z向原理基本相同，設(shè)計中只簡單的對其進行校核。第3章 自動涂膠機機械部分設(shè)計步進電動機是一種用電脈沖信號進行控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相角位移或線位移的控制電機。延伸率（％）外觀奔日電子硅橡膠平面密封膠為單組分室溫硫化硅橡膠，本產(chǎn)品為中性，低氣味，不含溶劑，在室溫條件下即可吸潮固化。雖然也能實現(xiàn)自動涂膠的功能，但涂膠的軌跡只是單一的平面故只適合一種零件的涂膠。此機構(gòu)采用由步進電機作為驅(qū)動裝置,X、Y軸聯(lián)動可合成各種平面的各種曲線。關(guān)鍵詞：密封；涂膠；框架式機器人；自動涂膠機IIIAbstract In recent years, with the development of production and technology, electromechanical integration has made great development, automatic glue machine in the assembly and maintenance of mechanical equipment has been widely used, not only raised the labor productivity, but also save the energy and materials. The car industry, in particular, to auto parts joint sealing requirements to a certain extent, the joint surface need glue, glue the accuracy on the performance of the car is essential, natural puts forward higher requirements on automatic glue machine. Before coating is done rely on manual workers in, coating efficiency is extremely low, and it is difficult to guarantee the uniformity of coating and the thickness of the colloid.Automatic glue machine both can guarantee the uniformity of coating and can effectively save materials, greatly improving the work efficiency and work quality, reduce the labor intensity of workers. Therefore in accordance with the need of different jobs, automatic glue machine frame type robot or more degrees of freedom robot can be used to implement the joint surface for coating, at t