【正文】 取物舵機硬件實物圖 整體布局本組搬運機器人整體布局有如下幾個特點：(1) 采用八個RPR220光電傳感器。在滿足比賽要求的情況下，力求系統(tǒng)的簡單高效穩(wěn)定，因而在設(shè)計過程中盡量簡化硬件結(jié)構(gòu),同時減少因硬件而引發(fā)的問題。運送物塊兩個環(huán)節(jié)結(jié)束后，機器人沿線返回起點位置。搬運機器人根據(jù)光電傳感器反饋的數(shù)據(jù)準確停在指定物塊位置，鉤子抓取物塊后，搬運機器人將物塊送到指定位置通過光電傳感器反饋數(shù)據(jù)松開鉤子放下物塊。INTRODUCTIONWhat is known is that robot has extremely important application in the areas of ,it is difficult to invent robot which can possess practical application,especially in the areas of ,domestic and foreign production of the petition with a lot of robots are being more and is said that one American pany named Surveyor has had production in a sort of tracked mobile robot called SRV1 that es with the function of a digital camera and wireless kind of robots can behave pact body,which can be used for research, education and other fields.There are dozens of domestic that may product petition robots including fire fighting robot, soccer robot, contest robot and so example,Shanghai Future Partner Robot Co.,Ltd was established in colleges and universities in China have also carried out the research on the petition robot in recent is known,Wan Yonglun of the University of Electronic Science and technology has introducted a kind of petition robot which is sort of robot can use stepping motor as a walking mechanism,which takes good advantage of search for control system of fishing rod type,mainly used to participate in the first national college robot TV contest project called ‘grab the Mount Qomolangma’ .Tsinghua University, Nankai University, Tianjin University and other universities have been studied in the handling present, China is building ten robot industrial parks in Shanghai, Kunshan, Tianjin, Shenyang, Harbin, Qingdao, Guangzhou, Wuhu, Changzhou and Xiamen. There is no doubt that China is vigorously developing the robotics industry.Handling robot project is the new game Project in the Chinese robot petition in 2011,which has had no public hardware platform in the recent research for handling robot for the petition is much fewer because of manufacturer production of higher cost of petition that case,it is necessary to invent a variety of robot that can satisfy the requirements of the game, low cost, and be extended.This technical report describing the design scheme and idea of our design in detail mainly includes mechanical system, hardware system, software system, unique design of the hardware circuit, the unique design of the hardware structure, and the optimal design of the control algorithm are team39。在此過程中，我們付出了很多努力，這份技術(shù)報告正是凝聚了我們的智慧、汗水，是我們團隊共同努力的成果。本技術(shù)報告主要包括機械系統(tǒng)、硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)等，詳盡地闡述了我們的設(shè)計方案及思想，具體體現(xiàn)在硬件電路的創(chuàng)新設(shè)計、硬件結(jié)構(gòu)的獨特設(shè)計以及控制算法的優(yōu)化設(shè)計。目前中國正在建立上海、昆山、天津、沈陽、哈爾濱、青島、廣州、蕪湖、常州、廈門十大機器人產(chǎn)業(yè)園，大力發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)。國內(nèi)很多高校近年來也開展了對于競賽機器人的研究，電子科技大學(xué)萬永倫介紹了一種競賽全自動機器人，該機器人采用步進電機作為行走機構(gòu)，釣魚竿式的訪求控制系統(tǒng)，主要用于參加首屆全國大學(xué)生機器人電視大賽“搶攀珠穆朗瑪峰”的比賽項目。美國Surveyor公司生產(chǎn)了一種名為SRV1的履帶式移動機器人，該機器人自帶了數(shù)碼攝像頭和無線通訊等功能，機身小巧，可用于研究、教育等領(lǐng)域。關(guān)鍵字：STM32；RPR220；PARALLAX；C語言ABSTRACTIn this paper we will design a Handling robot system based on STM32 SCM order to recognize and feedback the information of racing track,RPR220 sensor has been employed in our ,controlling the angle,direction and speed is just taking good advance of the two PARALLAX string engines and universal the same time,through controlling the rise and fall of the hook that is made of steel wire we manage to conduct the task of the objects’ fetch and module of tracking,sensor and fetching are set in a body,which has adopted the ideology of proportion ,it is flexible for our simple design to realize the carry of objects via C programming language of the experimental results indicate that our design scheme of the Handling robot system is truly feasible.Keywords：STM32；RPR220；PARALLAX；C目 錄緒論 7INTRODUCTION 81 系統(tǒng)總體設(shè)計 10 系統(tǒng)概述 10 整體布局 142 機械系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 19 萬向輪 19 舵機 19 銅柱 233 硬件系統(tǒng)設(shè)計及實現(xiàn) 24 硬件設(shè)計 24 RPR220傳感器 24 ALIENTEK MiniSTM32 24 開發(fā)板使用注意事項 26 MCU 27 電路設(shè)計方案 28 ALIENTEK MiniSTM32電路 28 RPR220光電傳感器電路 30 電源穩(wěn)壓電路 30 LCD液晶顯示屏 304 軟件系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) 325系統(tǒng)開發(fā)及調(diào)試工具 35 開發(fā)工具 35 Keil ARM 35 MDK5簡介 35 按鍵模塊 36 紅外遙控器在調(diào)試過程中的使用 37 ADC(模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換) 38 ADC介紹 38 ADC主要特征 38 ADC功能描述 39 ADC開關(guān)控制 40 ADC時鐘 40 通道選擇 41 單次轉(zhuǎn)換模式 41 連續(xù)轉(zhuǎn)換模式 41 ADC中斷 42 USB串口、USB、電源 426 結(jié)論 44參考文獻 47致 謝 48附錄：程序源代碼 49緒 論機器人在搬運領(lǐng)域有極其重要的應(yīng)用，然而研發(fā)能實際應(yīng)用的機器人是有相當難度的，尤其是研發(fā)搬運領(lǐng)域?qū)嶋H應(yīng)用的機器人。將循跡模塊、光電管模塊、取物模塊等功能模塊集于一體，算法采用比例控制思想進行編程，通過對控制器的C語言編程，能夠靈活地實現(xiàn)物料的搬運。第 50 頁中國工程機器人大賽技術(shù)報告2015中國工程機器人大賽暨國際公開賽（RoboWork）機器人搬運工程技術(shù)報告參賽學(xué)校： 華北電力大學(xué) 隊伍名稱： 沖隊 參賽隊員： 黃瑞托 吳秋淑 李夢 帶隊教師： 房靜 二〇一五年七月關(guān)于技術(shù)報告使用授權(quán)的說明 本人完全了解2015中國工程機器人大賽暨國際公開賽（RoboWork）關(guān)于保留、使用技術(shù)報告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人和比賽組委會共同所有，比賽組委會可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設(shè)計方案、技術(shù)報告以及參賽機器人的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會出版論文集中。 參賽隊員簽名： 帶隊教師簽名： 日 期： 引 言本文設(shè)計的搬運機器人以STM32單片機系統(tǒng)為核心控制單元，通過RPR220光電傳感器識別并反饋賽道信息，通過兩個PARALLAX舵機以及萬能算法控制搬運機器人的運動角度、方向及轉(zhuǎn)速，通過控制鉤子的升降實現(xiàn)物料的抓取與放置。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)設(shè)計方案確實可行。國內(nèi)外生產(chǎn)競賽用機器人的企業(yè)很多。目前國內(nèi)有幾十家，例如上海未來伙伴機器人有限公司成立于1996年，其競賽機器人產(chǎn)品包括：滅火機器人，足球機器人，擂臺賽機器人等。清華大學(xué)、南開大學(xué)、天津大學(xué)等也都在搬運機器人方面有所研究。搬運機器人項目是中國機器人大賽201