基于模糊pid控制的直流電動機伺服系統(tǒng)-展示頁
2025-01-25 13:27本頁面
【正文】 定是找出ΔKp、ΔKi、ΔKd和偏差e及偏差變化率ec之間的模糊關(guān)系，在運行中通過不斷檢測e和ec之間的模糊關(guān)系，在運行中通過不斷檢測e和ec，根據(jù)模糊控制原理來對三個參數(shù)進行在線修改，以滿足不同e和ec時對控制參數(shù)的不同要求，從而使被控對象達到良好的動、靜態(tài)性能，而且計算量小，模糊控制調(diào)節(jié)PID參數(shù)的控制算法結(jié)構(gòu)如圖。但是在工業(yè)生產(chǎn)過程中，PID控制器也存在參數(shù)調(diào)節(jié)需要一定過程，最優(yōu)化參數(shù)選取是比較麻煩的缺點?；谀：齈ID控制的直流電動機伺服系統(tǒng)課程：智能控制理論及其應(yīng)用姓名： 學(xué)號：導(dǎo)師： 目錄第一章 模糊PID控制簡介 2 2 2第二章 直流伺服電機簡介 3 3 4 4第三章 模糊控制器設(shè)計 5 5 6 8第四章 simulink仿真 10 10 11第五章 結(jié)論分析 15 15 仿真過程中遇到的問題 16 第一章 模糊PID控制簡介在傳統(tǒng)PID控制器中，參數(shù)Kp用于加快系統(tǒng)響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)調(diào)節(jié)精度，但Kp過大將導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定；Ki用于消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，但Ki過大，會使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至引起振蕩；Kd用于改善系統(tǒng)動態(tài)特性，增大微分時間有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加，但對擾動敏感，一直外部擾動能力減弱。常規(guī)PID控制器具有算法簡單 ，穩(wěn)定性好、可靠性高的特點，加之設(shè)計容易、適應(yīng)面寬，是過程控制中應(yīng)用最廣泛的一類基本控制器。模糊控制調(diào)節(jié)PID參數(shù)的控制方法由常規(guī)的 PID控制器和模糊控制器兩部分組成，模糊控制器的輸入是偏差e和偏差變化率ec，輸出是ΔKp、ΔKi和ΔKd。（1）通過改變R可以改變轉(zhuǎn)速n。（2）通過改變磁通來調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。（3）通過改變電動機電樞外加電壓的方法來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。故系統(tǒng)常采用電壓調(diào)速方法。三環(huán)結(jié)合工作，保證系統(tǒng)具有良好的靜態(tài)精度和動態(tài)特性，并使系統(tǒng)工作平穩(wěn)可靠。忽略電樞電感及黏性阻尼系數(shù)，則以電樞電壓ua（t）為輸入變量，電動機轉(zhuǎn)速ω（t）為輸出變量的直流伺服電動機的傳遞函數(shù)可簡化為 式中，電動機反電動勢系數(shù)
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