移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián)pd校正設(shè)計(jì)-展示頁
2025-06-15 03:34本頁面
【正文】 重力的作用，倒立擺的穩(wěn)定性在擺桿受到輕微的攝動(dòng)下就會(huì)發(fā)生不可逆轉(zhuǎn)的破壞而使倒立擺無法復(fù)位，這時(shí)必須使小車在平行于紙面的方向通過位移產(chǎn)生相應(yīng)的加速度。倒立擺 可以在平行于紙面的范圍內(nèi)自由擺動(dòng)。 武漢理工大學(xué)《自動(dòng)控制原理》課程設(shè)計(jì)說明書 I 摘要 在慣性參考系的光滑水平平面上，放置一個(gè)可以水平于紙面方向左右自由移動(dòng)的小車，一根鋼性的擺桿通過末端的一個(gè)不計(jì)摩擦的固定點(diǎn)連接點(diǎn)與小車相連構(gòu)成一個(gè)倒立擺。 4 小結(jié)體會(huì) .......................................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書簽。由于小車在水平方向可適當(dāng)移動(dòng)，因此，控制小車的移動(dòng)可使擺桿維持直立不倒。 （ 4） 對(duì)上述任務(wù)寫出完整的課程設(shè)計(jì)說明書，說明書中必須進(jìn)行原理分析，寫清楚分析計(jì)算的過程及其比較分析的結(jié)果，并包含 Matlab 源程序或 Simulink 仿真模型，說明書的格式按照教務(wù)處標(biāo)準(zhǔn)書寫。 課 程 設(shè) 計(jì) 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 題 目 :移動(dòng)倒立擺建模及串聯(lián) PD校正設(shè)計(jì) 初始條件： 要求完成的主要任務(wù) :（包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求，以及說明書撰寫等具體要求） （ 1） 研究該裝置的非線性數(shù)學(xué)模型，并提出合理的線性化方法，建立該裝置的線性數(shù)學(xué)模型－傳遞函數(shù)（以 u 為輸入， ? 為輸出）； （ 2） 要求系統(tǒng)輸出動(dòng)態(tài)性能滿足 ,3%,% sts ??? 試設(shè)計(jì) 串聯(lián) PD 校正裝置。 （ 3） 用 Matlab 對(duì)校正后的系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析，比較校正裝置加在線性化前的模型上和線性化后的模型上的時(shí)域響應(yīng)有何區(qū)別，并說明原因。 圖示為一個(gè)倒立擺裝置，該裝置包含一個(gè)小車和一個(gè)安裝在小車上的倒立擺桿。 21 , , , 10 /M k g m k g l m g m s? ? ? ? 時(shí)間安排： 任務(wù) 時(shí)間（天） 指導(dǎo)老師下達(dá)任務(wù)書，審題、查閱相關(guān)資料 2 分析、計(jì)算 2 編寫程序 1 撰寫報(bào)告 2 論文答辯 1 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 系主任（或責(zé)任教師）簽名： 年 月 日 目錄 摘要 .......................................................................................................................
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