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簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置電子設(shè)計-展示頁

2024-09-07 22:34本頁面

　　

【正文】 ................................................2 2 系統(tǒng)理論分析與計算 .................................................................................................4 電機選型 ..........................................................................................................4 擺桿狀態(tài)檢測 ..................................................................................................4 驅(qū)動與控制算法 ..............................................................................................5 3 電路與程序設(shè)計 .........................................................................................................6 電路設(shè)計 ...........................................................................................................7 系統(tǒng)總體框圖 ........................................................................................7 電動機驅(qū)動模塊子系統(tǒng)電路原理圖 ....................................................8 電源模塊電路原理圖 ............................................................................8 程序設(shè)計 ...........................................................................................................9 程序功能描述與設(shè)計思路 ....................................................................9 程序流程圖 ............................................................................................9 4 系統(tǒng)測試 ...................................................................................................................13 測試條件與儀器 ............................................................................................13 測試方法與結(jié)果分析 ....................................................................................14 附錄 1：電路原理圖 ...................................................................................................16 1 簡易倒立擺及控制裝置【 C 題】【本科組】 1 系統(tǒng) 設(shè)計要求與設(shè)計方案任務(wù)及要求設(shè)計并制作一套簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及其控制裝置。另外，為了系統(tǒng)調(diào)試方便，還設(shè)計了液晶顯示+鍵盤的輔助調(diào)試模塊，借助該模塊可實現(xiàn)實時顯示擺桿擺角及擺臂旋轉(zhuǎn)角度， PID 參數(shù)修訂，擺桿動作切換等附加功能?；谶@些要求，經(jīng)過隊員討論并依據(jù)現(xiàn)有條件，決定分別采用雙向編碼器和陀螺儀加速度計模塊來分別測量旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)角和擺桿擺角，使用直流減速電機控制旋轉(zhuǎn)臂動作，以此搭建系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)。

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