計算機控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設(shè)-展示頁
2025-05-22 16:14本頁面
【正文】 控 對 象 的 狀 態(tài) 觀 測 器 為3)()( TT AAP ?? ?? ?? ?? ?0100111200305152251120100)()(1003111???????????????????????????????????? TTnTTTTTAPCACACK ?????????????010K? ? ? ?nnnnnnnnnPzPzzzzAAPAPIPAPAPBAABBL???????????????????????112111111)())(()()(100???%MATLAB PROGRAM % A=[0,3,0。1,1,0]。C=[0,2,1]。 ob=obsv(A,C)。 if roam==N。 system is observable 39。 else disp(39。)。 B1=B39。 P1=[0,0,0]。 AL=AL*C 53 具有狀態(tài)觀測器的極點配置 )()()()()1(kCxkykBukAxkx????程為考慮被控對象的狀態(tài)方)()()(?)())(?)(()()(?)1(?kKykBukxKCAkykyKkBukxAkx????????－程為帶狀態(tài)觀測器的狀態(tài)方)(?)( kxLku ??? ? ???????????????????????????????)(?)(0)()(?)()1(?)1(kxkxCkykxkxBLKCAKCBLAkxkx得利用擴充向量的方法， 2n維的閉環(huán)系統(tǒng)極點分成兩部分 ,稱為分離特性 1. 特征多項式 det(zIA+BL)的 n個根 2. 觀測器的特征多項式 det(zIA+KC)的 n個根 ( 1 ) ( ) ?, ( ) ( ) ( )( 1 ) 0 ( )x k A B L B L x ke k x k x ke k A KC e k??? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?變 換 后 得 系 統(tǒng) 方 程 為其 中0( 1 ) ( 1 )? ?( 1 ) ( 1 ) ( 1 )nnnIx k x kIIx k x k x k????? ? ? ?? ??? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ???引 入 非 奇 異 線 性 變 換? ? ???????????????????????????????)(?)(0)()(?)()1(?)1(kxkxCkykxkxBLKCAKCBLAkxkx得利用擴充向量的方法，( ) ( ) 0z I A B L z I A K C? ? ? ? ?閉環(huán)系統(tǒng)極點 觀測器極點 帶觀測器的閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計分成兩步： 1. 按閉環(huán)系統(tǒng)性能的要求，確定 (ABL)的極點 2. 設(shè)計狀態(tài)觀測器，使觀測器的極點比閉環(huán)系 統(tǒng)的極點所對應(yīng)的響應(yīng)快一些。觀測器的極點為，點為極點控制器，使閉環(huán)極有觀測器的狀態(tài)反饋接測量，試設(shè)計它的具假定系統(tǒng)的狀態(tài)不可直程描述為】設(shè)被控對象的狀態(tài)方－【例j 0. . )(01)()()(10)1(45?????????????????kxkykukxkx解：? ?系統(tǒng)完全能控。先驗證系統(tǒng)是完全能控2r a n kr a n kr a n k c ????????? ABBW? ?系統(tǒng)是完全能觀測的。r a n kr a n k o ????????? CACW? ? ????????2121 llLkkK ，設(shè)狀態(tài)反饋陣)()(d et)d et (211222121??????????????????????llzllzlzlllzBLAzI對于閉環(huán)極點))(( 2 ????? zzzz相應(yīng)的閉環(huán)特征多項式 21
范文總結(jié)相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1