【正文】 ............................................................ 8 行走機構 ................................................................................................. 9 微調機構 ............................................................................................... 10 三 技術設計 ...................................................................................................... 11 建立數(shù)學模型及參數(shù)確定 ................................................................... 11 能耗規(guī)律模型 ........................................................................... 12 運動學分析模型 ....................................................................... 14 動力學分析模型 ....................................................................... 18 靈敏度分析模型 ....................................................................... 20 參數(shù)確定 ................................................................................... 21 零部件設計 ........................................................................................... 21 小車運動仿真分析 ................................................................... 23 四 小車制作調試及改進 .................................................................................... 23 小車制作流程 ....................................................................................... 23 小車調試方法 ....................................................................................... 23 小車改進方法 ....................................................................................... 24 五 評價分析 ........................................................................................................ 24 小車優(yōu)缺點 ........................................................................................... 24 自動行走比賽 時的前行距離估計 ....................................................... 24 改進方向 ............................................................................................... 24 六 參考文獻 ........................................................................................................ 25 3 一 緒論 命題主題 本屆競賽命題主題為“無碳小車”。 小車大多是零件是標準件、可以購買，同時除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多數(shù)都 可以通過手工加工出來。接著應用 PROE 軟件進行了小車的實體建模和部分運動仿真。 技術設計階段我們先對方案建立數(shù)學模型進行理論分析，借助 MATLAB 分別進行了能耗規(guī)律分析、運動學分析、動力學分析、靈敏度分析。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動機構采用了錐形軸、傳動機構采用齒輪或沒有該機構、轉向 機構采用曲柄連桿、行走機構采用單輪驅動實現(xiàn)差速、微調機構采用微調螺母螺釘。 方案設計階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機器的構成（原動機構、傳動機構、執(zhí)行機構、控制部分、輔助部分）把小車分為車架 、原動機構 、傳動機構 、轉向機構 、行走機構 、微調機構六個模塊，進行模塊化設計。 1 無碳小車設計說明書 摘要 我們把小車的設計分為三個階段：方案設計