【正文】 甚至兩者集成為一體。典型四輪驅(qū)動布置型式，其電動機(jī)與車輪之間可以是軸式聯(lián)接也可以將電動機(jī)嵌入車輪成為輪式 電機(jī)，車輪一般帶有輪邊減速器。下面就分別對四輪獨(dú)立驅(qū)動和四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的特點(diǎn)進(jìn)行介紹，這里面由于大家對新技術(shù)的那種熱情大家看到的都是一些優(yōu)點(diǎn)，而缺點(diǎn)或者說在研究遇到的問題需要我們在實(shí)踐中去發(fā)現(xiàn)去改進(jìn)。而四輪 獨(dú)立驅(qū)動 /四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)則可使電動汽車底盤實(shí)現(xiàn)電子化，主動化，大大提高電動汽車的性能。這種布置難以充分發(fā)揮電動汽車的優(yōu)勢。經(jīng)過近些年的發(fā)展，電動汽車技術(shù)日趨成熟，部分產(chǎn)品已經(jīng)在市場上得到了充足的應(yīng)用，比如豐田的普銳斯（混合動力）、比亞迪電動車系列等。隨著2020 年汽車界的“蘋果公司”特斯拉的首款車型 TESLA MODEL S 在全球的風(fēng)靡，各大汽車廠的電動車戰(zhàn)略的推出和各種電動汽車的市場發(fā)布，媒體也在高呼著 2020年是電動車元年的口號，電動汽車已經(jīng)成為現(xiàn)在汽車可以發(fā)展的最大突破口。 不足與展望 ....................... 錯誤 !未定義書簽。 第 5 章 全文總結(jié) .......................... 錯誤 !未定義書簽。 融合模型驗(yàn)證 ..................... 錯誤 !未定義書簽。 攝像機(jī)內(nèi)、外參數(shù)及畸變參數(shù)的求取 錯誤 !未定義書簽。 空間融合參數(shù)的求取 ............... 錯誤 !未定義書簽。 目 錄 III 攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)的標(biāo)定原理 .... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷達(dá)坐標(biāo)系與三維世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 錯誤 !未定義書簽。 第 4 章 基于毫米波雷達(dá)與機(jī)器視覺融合模型的搭建 錯誤 !未定義書簽。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證分析 ........... 錯誤 !未定義書簽。 圖像預(yù)處理 ................. 錯誤 !未定義書簽。 級聯(lián)分類器 ................. 錯誤 !未定義書簽。 矩形特征值的計(jì)算 ........... 錯誤 !未定義書簽。 Haarlike 矩形特征 .......... 錯誤 !未定義書簽。 Adaboost 算法 .................... 錯誤 !未定義書簽。 吉林大學(xué)學(xué)士 學(xué)位論文 （設(shè)計(jì)） II 本章小結(jié) ......................... 錯誤 !未定義書簽。 目標(biāo)有效性檢驗(yàn)和決策方法 .......... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)接收與預(yù)處理 ........ 錯誤 !未定義書簽。 第 2 章 基于毫米波雷達(dá)的有效目標(biāo)確定 ...... 錯誤 !未定義書簽。 論文的主要工作和章節(jié)安排 .......... 錯誤 !未定義書簽。 超聲波和紅外傳感器 .......... 錯誤 !未定義書簽。 微波雷達(dá) .................... 錯誤 !未定義書簽。 機(jī)器視覺 .................... 錯誤 !未定義書簽。 研究背景和意義 ................... 錯誤 !未定義書簽。 ABSTRACT ................................ 錯誤 !未定義書簽。 like a moving crab. In order to achieve the above two requirements, steering section also should focus on the wire steering wheel. The design of the main design task as follows: 1. The design of the main part of the framework for wheelside mechanism , which is said in the text of the loadbearing part. A simple method for designing structures of the bearing section, the force by amplifying its mechanical calibration method. 2. The design of the steering mechanism, mechanics and life check. 3. Based on our structural characteristics, a spring double wishbone suspension damping mechanism can be fixed well. Select a location in the form of a simple control arm space and designed according to the size of the control arm of experience, and check the strength of the connection point. Calculate and choose a suitable hydraulic dampers and coil springs. Keywords:fourwheelindependentdriveamp。 關(guān)鍵字 ：四輪獨(dú)立 四輪轉(zhuǎn)向 輪轂電機(jī)驅(qū)動 輪邊線控轉(zhuǎn)向 雙橫臂懸架 螺栓彈簧 液壓減震 ABSTRACT III Abstract Every wheel of fourwheelsindependentdrive amp。簡易的選擇了控制臂的空間位置形式，并根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)了控制臂的尺寸，校驗(yàn)了連接點(diǎn)的強(qiáng)度。 ，并且對轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行了強(qiáng)度校核，使用壽命校驗(yàn)。 本設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)任務(wù)如下： ， 也就是文中所說的承載部分。轉(zhuǎn)向的蟹行。 本設(shè)計(jì)的目的是為這樣一款電動汽車設(shè)計(jì)包括轉(zhuǎn)向和懸架的輪邊部分。由于其具有良好的操控性能同時隨著線控技術(shù)的發(fā)展，這一技術(shù)現(xiàn)以成為汽車底盤控制的最新研究方向。本人完全意識到本承諾書的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)計(jì)）不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的作品成果。 本科生畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 中文題目 四輪獨(dú)立驅(qū)動 /轉(zhuǎn)向電動車懸架及轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 英文題目 The suspension and steering mechanism’s design for AWIDamp。AWIS EV 摘 要 I 吉林大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）承諾書 本人鄭重承諾：所呈交的學(xué)士學(xué)位畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)），是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行實(shí)驗(yàn)、設(shè)計(jì)、調(diào)研等工作基礎(chǔ)上取得的成果。對本人實(shí)驗(yàn)或設(shè)計(jì)中做出重要貢獻(xiàn)的個人或集體，均已在文中以明確的方式注明。 學(xué)士學(xué)位論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 年 月 日 摘 要 I 摘要 四輪獨(dú)立驅(qū)動 /獨(dú)立轉(zhuǎn)向車輛顧名思義每一個車輪都具有自己的單獨(dú)的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，每個車輪都可以在電控下實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的驅(qū)動和轉(zhuǎn)向。隨著電動汽車技術(shù)的發(fā)展，以此方式為基礎(chǔ)的電動汽車的底盤技術(shù)的開發(fā)越來越有必要。這款電動汽車由輪轂電機(jī)驅(qū)動，可實(shí)現(xiàn) 90176。為了實(shí)現(xiàn)以上兩種要求，轉(zhuǎn)向部分也應(yīng)采用集中于輪邊的線控轉(zhuǎn)向。設(shè)計(jì)了承載部分的簡易搭建方法，通過放大受力的方法對其進(jìn)行力學(xué)校驗(yàn)。 ，選用了雙橫臂彈簧減震懸架機(jī)構(gòu)。計(jì)算并選擇了合適的液壓阻尼器和螺旋彈簧。 steering vehicle has its own separate drive and steering system. each wheel drive will be drived and streered independently by electronic control. Because of its excellent performance in driving also with the great development in electronic control technology make it the latest research for vehicle chassis control. Following the development of EV, the research apply in EV has been more necessary. The purpose of this design is designing such a wheelside mechanism including parts of the steering wheel and suspension for such an EV,. Which is driven by wheelmotor and can steered with a 90176。steeringwheelmotordrive wirecontrolled steering wishbone spring suspension with hydraulic shock absorber. 目 錄 I 目 錄 摘 要 .................................. 錯誤 !未定義書簽。 第 1 章 緒論 ............................. 錯誤 !未定義書簽。 國內(nèi)外車輛檢 測技術(shù)的研究現(xiàn)狀 ...... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷 達(dá) .................. 錯誤 !未定義書簽。 激光雷達(dá) .................... 錯誤 !未定義書簽。 基于多傳感器信息融合的車輛檢測方法 錯誤 !未定義書簽。 本章小結(jié) ......................... 錯誤 !未定義書簽。 毫米波雷達(dá) ....................... 錯誤 !未定義書簽。 有效目標(biāo)初選方法 ................. 錯誤 !未定義書簽。 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 ......................... 錯誤 !未定義書簽。 第 3 章 基于機(jī)器視覺的前方車輛識別 ....... 錯誤 !未定義書簽。 基于 Adaboost 的識別算法 .......... 錯誤 !未定義書簽。 擴(kuò)展的矩形特征 ............. 錯誤 !未定義書簽。 Adaboost 算法 ............... 錯誤 !未定義書簽。 基于 Haarlike 特征與 Adaboost 相結(jié)合的車輛前方識別 錯誤 !未定義書簽。 基于 OpenCV 實(shí)現(xiàn) ............ 錯誤 !未定義書簽。 本章小結(jié) ......................... 錯誤 !未定義書簽。 空間上融合 ....................... 錯誤 !未定義書簽。 三維世界坐標(biāo)系與攝像機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換 錯誤 !未定義書簽。 攝像機(jī)鏡頭畸變原理 .......... 錯誤 !未定義書簽。 實(shí)驗(yàn)平臺 .................... 錯誤 !未定義書簽。 時間上融合 ....................... 錯誤 !未定義書簽。 本章小結(jié) ......................... 錯誤 !未定義書簽。 主要研究工作和結(jié)論 ............... 錯誤 !未定義書簽。 參考文獻(xiàn) .............................................. 69 作者簡介 .............................................. 71 致 謝 .............................................. 73 第 1 章 緒 論 1 第一章 緒論 我們先來談?wù)勎覀冏鲆惠v四輪獨(dú)立驅(qū)動和四輪轉(zhuǎn)向的電動汽車的原因。 從現(xiàn)在已經(jīng)投入市場的電動汽車來看，混合動力汽車和純電動汽車是電動汽車研究的兩個分支。目前，電動汽車傳動系統(tǒng)多數(shù)在傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車的基礎(chǔ)上進(jìn)行一些改變，進(jìn)而將電動機(jī)及電池等部件加入總布置中。為使電動汽車對傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車形成更大的競爭優(yōu)勢，設(shè)計(jì)出適合電動汽車的底盤系統(tǒng)勢在必行。使電動汽車與傳統(tǒng)汽車相比具有更強(qiáng)的競爭力。 四輪獨(dú)立驅(qū)動技術(shù)的特點(diǎn) 電動汽車四輪獨(dú)立驅(qū)動系統(tǒng)是利用四個獨(dú)立控制的電動機(jī)分別驅(qū)動汽車的四個車輪，車輪之間沒有機(jī)械傳動環(huán)節(jié)。這種驅(qū)動系統(tǒng)與傳統(tǒng)汽車驅(qū)動系統(tǒng)相比有以下特點(diǎn)： 1)傳動系統(tǒng)得到減化，整車質(zhì)量大大減輕。這樣省掉了離合器、變速器及傳動軸等傳動環(huán)節(jié)，傳動效率得到提高，也更便于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。甚至在采用純電力驅(qū)動時，可實(shí)現(xiàn)無聲行駛。 2) 與傳統(tǒng)汽車相比，四輪獨(dú)立驅(qū)動系統(tǒng)可通過電動機(jī)來完成驅(qū) 動力的控制而不需要其他附件，容易實(shí)現(xiàn)性能更好的、成本更低的牽引力控制系統(tǒng)（ TCS）、防抱死制動系統(tǒng)（ ABS）及電子車身穩(wěn)定系統(tǒng)