【正文】 裝配 工藝與 流程 ....................................................................... 14 機(jī)器人的電氣 線路 連接 ................................................ 錯誤 !未定義書簽。由于本人的知識水平有限，如 果文中有出現(xiàn)錯誤的地方，還望您諒解。 本論文在已有理論基礎(chǔ)上，針對以往研究的知識和經(jīng)驗(yàn)，根據(jù)實(shí)際使用要求，以六自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)為方案 。 機(jī)器人技術(shù)是綜合了許多學(xué)科的知識，例如計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感 技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)今研究領(lǐng)域十分重視的課題，機(jī)器人在很多領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)是人類在利用機(jī)械進(jìn)行社會生產(chǎn)史上的一個里程碑。 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 4 摘 要 隨著社會的不斷發(fā)展，生產(chǎn)力在不斷進(jìn)步，推動著科技的進(jìn)步與革新，以建立更加合理的生產(chǎn)關(guān)系。 主 要 參 考 文 獻(xiàn) [1] [2] [3] [4] [5] 地 點(diǎn) 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院 起止 日期 ～ 系主任： 指導(dǎo) 教師（簽名）： 年 月 日 年 月 日 說明：畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書由指導(dǎo)教師根據(jù)課題的具體情況填寫，經(jīng)系部審核簽字后生效。 （ 7）第 7周：整理資料，撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 （ 5）第 5周：系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。 （ 3）第 3周：進(jìn)行系統(tǒng)分析，主要是需求分析。 進(jìn) 程 安 排 （ 1）第 1周：落實(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)，明確工作內(nèi)容，部署畢業(yè)設(shè)計(jì)各項(xiàng)工作。如今愛普生機(jī)械手超越原來所具有的高精度、高速度、高可靠性正向著節(jié)省空間、節(jié)省能源的技術(shù)邁進(jìn)。 （ 7） 采用高剛性能彎曲扭曲的殼體做手臂。而且和控制器 RC520 一塊使用、即使第一次使用的客戶也能夠簡單地使用性價比如此高的機(jī)器人。 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 畢 業(yè) 論 文 設(shè) 計(jì) 課題 ： 愛普生機(jī)器人的應(yīng)用開發(fā)研究 專業(yè)（系）： 電氣 工程系 班 級： 工業(yè)控制 102 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院電氣工程系 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 專業(yè)： 工業(yè)控制 班級： 工控 102 填表日期： 2020 年 12 月 3 日 指導(dǎo)教師 職稱 聯(lián)系電話 學(xué)生姓名 龍啟貴 課題名稱 愛普生機(jī)器人的應(yīng)用開發(fā)研究 課 題 工 作 內(nèi) 容 G 系列 機(jī)械手 根據(jù)獨(dú)自的敏捷動作控制技術(shù)、在業(yè)界實(shí)現(xiàn)最高級別的高速 .高精度 .低振動水平。并且以客戶設(shè)計(jì)生產(chǎn)為重強(qiáng)化了產(chǎn)品規(guī)格和性能，設(shè)計(jì)了適合多種產(chǎn)品生產(chǎn)和能應(yīng)用于多水、多油環(huán)境的機(jī)器人。 （ 1） 具有敏捷的動作能縮短作業(yè)時間 （ 2） 具有高精度和柔軟直線、圓弧動作對涂布作 業(yè)能提高質(zhì)量 （ 3） 能安裝針對多品種多抓取物的大型復(fù)合抓手 （ 4） 針對各種使用環(huán)境提供豐富的產(chǎn)品選折 （ 5） 根據(jù)設(shè)備規(guī)格有多種安裝方式 （ 6） 具有高速低振動、為了最適合機(jī)器人動作采用了可調(diào)諧新加減速度等愛普生獨(dú)有的控制技術(shù)。 2. 主要用途 （ 1） 搬運(yùn) （ 2） 沖壓 （ 3） 包裝 （ 4） 噴漆 （ 5） 注塑 （ 6） 密封 （ 7） 上下料 （ 9） 擦玻璃 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 指標(biāo)（目標(biāo)）要求 目標(biāo) （ 1）、了解 EPSON 機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu) （ 2）、熟悉 EPSON 機(jī)械手的基本動作 （ 3）、認(rèn)識 RC+ 軟件的基本功能 （ 4）、掌握 RC+ 軟件的基本程序編寫 要求 愛普生機(jī)械手起始于開發(fā) SEIKO 手表的機(jī)械手，開發(fā)是為了制造前所未有的能夠高精度、高效率的安裝精密部件的機(jī)械手。其中 6 軸機(jī)器人有 6 個關(guān)節(jié)（自由度），適用于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動化的工作，提高生產(chǎn)效率。 （ 2）第 2周：查閱與 課題相關(guān)或針對性強(qiáng)的文獻(xiàn) 5～ 10篇，閱讀并進(jìn)行歸納、總結(jié)。 （ 4）第 4周：根據(jù)任務(wù)，查閱相關(guān)技術(shù)資料，進(jìn)行數(shù)據(jù)庫設(shè)計(jì)和架構(gòu)設(shè)計(jì)。 （ 6）第 6周：系統(tǒng)調(diào)試、測試、修改、完善。 （ 8）第 8周：制作答辯 PPT 講稿，做好畢業(yè)答辯各項(xiàng)準(zhǔn)備工作。此任務(wù)書在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作開始前一周內(nèi)填寫并發(fā)給學(xué)生。自工業(yè)革命以來，人力勞動已經(jīng)逐漸被機(jī)械所取代，而這種變革為人類社會創(chuàng)造出巨大的財(cái)富，極大地推 動了人類社會的進(jìn)步。在發(fā)達(dá)國家中，工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。機(jī)器人的應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志，因而受到各先進(jìn)工業(yè)國家的重視，投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。但由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理都比較復(fù)雜，而我們現(xiàn)有的材料相當(dāng)有限，所以本論文只是介紹了機(jī)器人的一般結(jié)構(gòu)和一些簡單的原理以及機(jī)器人編程軟件認(rèn)識和程序編寫。 關(guān)鍵詞：飼服電動機(jī)、步進(jìn)電動機(jī)、 加速度 、 自由度 、 RC+ 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 目 錄 第一章 緒論 ................................................................................................................... 1 機(jī)器人的 研究意義 .............................................................................................. 1 機(jī)器人研究及應(yīng)用現(xiàn)狀 ....................................................................................... 2 論文組織結(jié)構(gòu) ..................................................................................................... 4 第二章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及裝配 .......................................................................................... 5 機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作原理 ...................................................................................... 5 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) .......................................................................................... 5 機(jī)器人的工作原理 ................................................................................. 12 機(jī)器人的裝配 ......................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù) .......................................................................... 20 第三章 EPSON RC+ 軟件介紹 ................................................................................. 21 機(jī)器人 軟件環(huán)境 ................................................................................................ 21 EPSON RC+ 用戶界面 ....................................................................... 21 EPSON RC+ 開發(fā)軟 件的使用 ................................ 錯誤 !未定義書簽。 研究的問題及其要求 ......................................................................................... 27 研究 存 在 的問題 ..................................................................................... 27 機(jī)器人寫字要求 ..................................................................................... 28 機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā) ................................................................................................ 28 機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試 ................................................................................................ 29 系統(tǒng)調(diào)試 ................................................................................................ 29 程序編寫 ............................................................................................... 32 第五章 總結(jié)與展望 ...................................................................................................... 40 總結(jié) ................................................................................................................. 40 展望 ................................................................................................................. 41 致謝 ............................................................................................................................... 42 參 考 文 獻(xiàn) .................................................................................................................. 43 湖南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 1 第一章 緒論 機(jī)器人的研究意義 我國的機(jī)器人研究開發(fā)工作始于 20 世紀(jì) 70年代初，到現(xiàn)在已經(jīng)歷了 30年的歷程。 1985 年后開始列入國家有關(guān)計(jì)劃，發(fā)展比較快。 據(jù)統(tǒng)計(jì)，“九五”期間，我國工業(yè)機(jī)器人的需求量以每年 30％以上的速度增長。 1986～ 2020