管道清灰機器人的設計畢業(yè)設計-展示頁
2025-01-26 03:09本頁面
【正文】 否水滲透、碎片堆積；可以確定內(nèi)部缺陷的確切位置并且定位相應的作業(yè)裝置；采用視頻圖像的形式準確反映管道內(nèi)部的狀況條件。的彎管接頭和垂直管道。管道機器人的色彩攝像頭采用嵌入式“魚眼”鏡頭，結(jié)構(gòu)非常緊湊。該管道機器人系列EXLORER就有如下特征：（1）一次作業(yè)檢測距離長，用無纜方式，自帶電池并且電池可以多次反復充電，是管道機器人具有良好的自推能力。美國INUKTUN公司系列管道檢測機器人VERSATRAX是國外現(xiàn)有的已成型管道機器人。該管道機器人系統(tǒng)通過CCD攝像頭實現(xiàn)信息的采集，整個系統(tǒng)采用托攬控制式，檢測距離超過100CM。日本機器人的的發(fā)展經(jīng)過了60年代的搖籃期，70年代的實用期，到80年代進入普及及提高期，開始在各個領域內(nèi)廣泛推廣使用機器人。當后電磁線圈斷電時，后部突然放松，由此產(chǎn)生的推力將機器人前部（前驅(qū)動器）向前推進一段距離；反向運動依次類推。機器人由前后兩個電磁線圈和前后兩個驅(qū)動器組成。這種行走機構(gòu)以電動縮微位移器做驅(qū)動器，以電磁鐵機構(gòu)作為可吸附于行走表面的保持器。它是通過給管道加一系列的時序脈沖進行控制，依次使各單元動作，達到蠕動爬行的運動。微小管道機器人由四個電磁驅(qū)動單元組成。其主要機構(gòu)由撐腳機構(gòu)、三個氣缸（前氣缸、中氣缸、后氣缸）、軟軸、彈簧片、法蘭盤組成。該系統(tǒng)由六大部分組成（1）移動載體（2）視覺定位（3）收發(fā)線裝置（4）X射線機（5）檢測控制，系統(tǒng)控制（6）防護系統(tǒng)上海交通大學研發(fā)了小口徑管道內(nèi)蠕動式移動機構(gòu)。國內(nèi)在管道機器人方面的研究起步較晚，而且多數(shù)停留在實驗階段。4. 對埋地舊管道的修復。2. 惡劣環(huán)境下管道清掃 、噴漆、焊接、內(nèi)部拋光等維護。管道機器人的工作空間是復雜、封閉的各種管道，包括水平直管、各角度彎管、斜坡管、垂直管以及變徑管接口等，所以需要在操作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業(yè)。由于腐蝕、重壓等作用，管道不可避免地會出現(xiàn)漏孔、裂紋等現(xiàn)象。非制造業(yè)中的仿人性機器人、農(nóng)業(yè)機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人、服務機器人等各種用途的特種機器人也正以飛快的速度向?qū)嵱没~進。除了用工業(yè)生產(chǎn)中從事焊接、噴漆、搬運和裝配等作業(yè)的工業(yè)機器人的水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的特種、智能機器人系統(tǒng)也有了長足發(fā)展。自60年代初機器人問世以來，作為20世紀人類最偉大發(fā)明之一的機器人技術(shù)，經(jīng)歷了近半個世紀的發(fā)展，已取得了長足的進步。以下介紹日本工業(yè)機器人協(xié)會（JIRA）的分類方法：第一類：手工操作裝置：一種由操作人員操作的具有若干個自由度（DOF）的裝置；第二類：固有程序的機器人：依照預定的不變的方法按部就班執(zhí)行任務的操作裝置，對任務的執(zhí)行順序很難進行修改；第三類：可變程序的機器人：與第二類是同一種類型的操作裝置，但其執(zhí)行步驟可以修改；第四類：再現(xiàn)式機器人：操作人員 通過手動方式引導或控制機器人完成任務，而機器人控制裝置則紀錄其運動軌跡，需要時可以重新調(diào)出紀錄的軌跡信息，機器人就能以自動的方式完成任務；第五類：數(shù)值控制機器人：由操作人員給機器人提供運動程序，而不是用手動方式教導機器人完成指定的作業(yè)任務；第六類：智能機器人：通過對環(huán)境變化的感知，改變其運動軌跡、姿態(tài)等措施圓滿的完成任務。為了對機器人進行分類，必須能夠定義和區(qū)分不同的類型，因此根據(jù)不同的定義就有不同的分類方法。這意味著機器人的機械結(jié)構(gòu)具有可變的機械形狀。實際的機器人在不同的程度上具有兩種特有的屬性：對環(huán)境的通用性和自動適應性。大腦命令手抓起物體，同時指令腳移動到所要求到達的地點，最后放下物體。首先，人聽到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛測量出距離。機器人的組成與人類相似。該單詞起源于捷克語“ROBOTA”。蘭州理工大學 畢業(yè)設計（論文）蘭 州 理 工 大 學LANZHOU UNIVERSITY TECHNOLOGY畢業(yè)設計（論文）題目： 管道清灰機器人的設計 專業(yè)： 機械設計及其自動化 班級： 2010級機械設計 姓名： 陸詩彧 指導老師：許軍山 楊萍 日期： 2012年12月 目錄前 言 0第一章 概 述 1 1 3 4 4 5 7第二章 總體方案的制定及比較 9 9 9： 9第三章 部件的設計和計算 15 15 16（1）行走機構(gòu)的驅(qū)動電機功率的預算 16（2）行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)的設計 17 22 23（1）吸塵器操作臂的設計 23（2）卸料門的拉開桿件的設計 23第四章 控制原理的設計 24 24： 27致 謝 2930 前 言第一章 概 述機器人——（KAREL CAPEK）的名為“羅薩姆的萬能機器人”的幻想劇中，一些小的人造的和擬人的傀儡絕對地服從其主人的命令。這些傀儡被稱為“機器人”。意思是“強制的勞動”。舉例說，人搬運某一物體的運動過程中可用圖（a）所示的方塊圖來說明。感覺到這種信息經(jīng)過感覺神經(jīng)送到大腦中，大腦經(jīng)過分析計算，然后通過運動神經(jīng)發(fā)出指令，手臂用最好的方式伸向物體，并將物體抓住，手上的感覺神經(jīng)，感覺物體已經(jīng)抓牢了，把信息傳給大腦。一般包括以下幾個部分見圖（b）：耳、眼腦手軀干腳對象環(huán)境感受、觀測運動神經(jīng)感覺神經(jīng)行走操作（a）操作人員行走裝置執(zhí)行機構(gòu)與操作人員聯(lián)系裝置感覺裝置外界環(huán)境控制裝置(b)（相當于人的大腦），（相當于人的手）； （相當于人的腳）；與外界環(huán)境聯(lián)系的裝置（相當于人的口、耳、眼、鼻以及皮膚上的感覺神經(jīng)）。①通用性：具有完成各種任務以及以不同的方式完成相同的結(jié)構(gòu)或機械能力。②自動適應性：是指一個機器
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