【正文】 Key words Robot， Walking speed， Sensor， Robot control 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 目錄 III 目 錄 摘 要 ................................................................................................................................Ⅰ ABSTRACT ..................................................................................................................... Ⅱ 1 緒論 .......................................................................................................................... 1 前言 ................................................................................................................... 1 雙足步行機(jī)器人的意義 ...................................................................................... 2 .................................................................................... 2 ................................................................................ 2 ......................................................................... 3 生物科學(xué)、仿生工程學(xué)的研究需要 ........................................................... 3 雙足機(jī)器人的應(yīng)用場所 ............................................................................ 3 機(jī)器人技術(shù)研究熱點(diǎn) ................................................................................ 4 國外機(jī)器人研究狀況 ................................................................................ 4 國內(nèi)雙足機(jī)器人研究狀況 ......................................................................... 6 ......................................................................... 7 ............................................................................. 7 本課題研究的意義 ............................................................................................. 9 2 能力暴風(fēng)機(jī)器人開發(fā)環(huán)境簡介 ........................................................................... 10 ................................................................................................................. 10 主要功能 ........................................................................... 11 ............................................................................. 11 ................................................................................ 11 3 設(shè)計(jì)思路及比賽環(huán)境的建立 ............................................................................... 12 設(shè)計(jì)思路 .......................................................................................................... 12 ................................................................................................ 12 ................................................................................................ 12 參數(shù)設(shè)定 ............................................................................................... 13 ................................................................................................ 14 4 機(jī)器人控制編程與比賽建立 ............................................................................... 18 機(jī)器人控制方案 ............................................................................................... 18 ....................................................................................................... 18 代碼編輯 .......................................................................................................... 21 賽的建立 ....................................................................................................... 21 ................................................................................................ 22 ......................................................................................... 23 ............................................................................................ 23 機(jī)器人起 始位置設(shè)定 .............................................................................. 24 小結(jié) ...................................................................................................... 24 5 比賽仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果 ........................................................................................... 26 比賽仿真 .......................................................................................................... 26 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 目錄 IV 實(shí)驗(yàn)結(jié)果的要求 ............................................................................................... 27 對(duì)相關(guān)機(jī)器人的程序修改與調(diào)試 ...................................................................... 27 對(duì)目標(biāo)機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)時(shí)的程序調(diào)試 ..................................................... 28 機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎時(shí)的程序調(diào)試 ................................................................... 30 6 結(jié)論 ........................................................................................................................ 34 參 考 文 獻(xiàn) ................................................................................................................ 35 附錄 A：機(jī)器人完整程序 .......................................................................................... 37 致 謝 ............................................................................................................................ 39 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 緒論 1 1 緒論 前言 隨著現(xiàn)在科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人科學(xué)越來越具有強(qiáng)大的生命力，它在某種程度上己經(jīng)代表當(dāng)今信息技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、系統(tǒng)集成等技術(shù)的最新發(fā)展趨勢。具體措施是在機(jī)器人前段安裝兩個(gè)傳感器，通過這兩個(gè)傳感器傳回的數(shù)據(jù)對(duì)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的控制，轉(zhuǎn)而達(dá)到對(duì)機(jī)器人的控制。 在機(jī)器人的控制問題上，本文采用 差動(dòng)裝置來控制該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) ,由該機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來達(dá)到控制機(jī)器人的目的。并且對(duì)模型的可靠性和實(shí)用性進(jìn)行了仿真計(jì)算，結(jié)果證實(shí)了文中模型的合理性和可行性。 1 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 提高機(jī)器人行走速度的研究 攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 摘 要 I 摘 要 機(jī)器人是作為現(xiàn)代高新技術(shù)的重要象征和發(fā)展結(jié)果，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域，并正在給人類傳統(tǒng)的生產(chǎn)模式帶來革命性的變化，影響著人們生活的方方面面。 本文對(duì)目標(biāo)機(jī)器人建立了完整的競走比賽環(huán)境，使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)行走。為了更好的看到機(jī)器人競走速度提升的效果，文章采用了類似于場地自行車追逐賽的比賽方式，這樣就能在兩個(gè)機(jī)器人的相互追