【正文】 ..........................................23 中鋒 ...................................................23 后衛(wèi) ...................................................23 守門員策略 改進(jìn) ...............................................23 守門員路徑控制 .........................................23 守門員 防守原則 .........................................24 傳統(tǒng)的策略分析 .........................................24 關(guān)鍵點(diǎn)站位體系 ........................................25 區(qū)域防守 策略 ...........................................26 本章小結(jié) .....................................................28第四章 決策系統(tǒng)軟件仿真 ........................................29 仿真的目的和技術(shù)方法 .........................................29 Middle League SimuroSot 仿真平臺介紹 .........................29 仿真平臺綜述 ...........................................29 仿真平 臺的 使用 .........................................31 決策系統(tǒng)仿 真設(shè)計(jì) .............................................33 基 本動作 設(shè)計(jì) ...........................................34 守門員關(guān)鍵點(diǎn)仿真設(shè)計(jì) ...................................38 本章 小結(jié) .....................................................42第五章 決策系統(tǒng) 硬件搭建 ........................................43 足球機(jī)器人實(shí)物介紹 ...........................................43 精簡小車配置 ...........................................43 無線通訊 部分 ...........................................44 軌跡采樣部分 ...........................................44 足球機(jī) 器人裝配步驟 ...........................................44 預(yù)期實(shí)現(xiàn)功 能 .................................................44 本章小結(jié) .....................................................46江蘇大學(xué) 2022 級本科畢業(yè)論文VII第六章 總結(jié)與心得 ...............................................47 課題總 結(jié) .....................................................47 課題展望 .....................................................48致 謝 .............................................................49參考文獻(xiàn) .........................................................50江蘇大學(xué) 2022 級本科畢業(yè)論文1第一章 緒論隨著社會科技的飛速發(fā)展，智能系統(tǒng)的出現(xiàn)成為科學(xué)發(fā)展歷史上耀眼的一筆。 Path planning。 Strategy subsystem。最后，設(shè)計(jì)與制作了具備無線通訊功能的足球機(jī)器人。在角色策略部分，主要設(shè)計(jì)了守門員的防守策略，在結(jié)合角平分線站位法、路線站位法以及前鋒球站位法的基礎(chǔ)上提出關(guān)鍵點(diǎn)站位體系。本論文以六步推理模型為指導(dǎo)思想并且以 FIRA 國際足球機(jī)器人比賽的 5:5模式為基礎(chǔ)，針對足球機(jī)器人決策系統(tǒng)中的態(tài)勢分析所存在的局限性，在結(jié)合模糊變量法和場地分區(qū)法的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)新的態(tài)勢分析策略，通過建立五元模糊變量（其中包括球的位置、控球狀態(tài)、機(jī)器人與足球的位置關(guān)系、障礙信息、球的運(yùn)動趨勢）進(jìn)行狀態(tài)描述。決策系統(tǒng)作為整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)的核心，決定了機(jī)器人間的協(xié)調(diào)協(xié)作，是機(jī)器人的“大腦”。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂江蘇大學(xué) 2022 級本科畢業(yè)論文III摘 要機(jī)器人足球是人工智能領(lǐng)域與機(jī)器人領(lǐng)域的基礎(chǔ)研究課題，是一個(gè)極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集型項(xiàng)目。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件） 。保密的論文（設(shè)計(jì)）在解密后適用本規(guī)定。有權(quán)將論文（設(shè)計(jì)）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)入學(xué)校圖書館被查閱。對本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說明并表示謝意。本 科 畢 業(yè) 論 文足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)The Design of the Strategy Subsystem in Robot Soccer江蘇大學(xué) 2022 級本科畢業(yè)論文I畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）原創(chuàng)性聲明本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)計(jì)）不包含其他個(gè)人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）授權(quán)使用說明本論文（設(shè)計(jì)）作者完全了解**學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的規(guī)定，學(xué)校有權(quán)保留論文（設(shè)計(jì)）并向相關(guān)部門送交論文（設(shè)計(jì)）的電子版和紙質(zhì)版。學(xué)?？梢怨颊撐模ㄔO(shè)計(jì)）的全部或部分內(nèi)容。 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 日期： 江蘇大學(xué) 2022 級本科畢業(yè)論文II注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300 字左右） 、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論） 、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于 1 萬字（不包括圖紙、程序清單等） ，文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于 萬字。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。它涉及到機(jī)器人學(xué)、人工智能、智能控制、計(jì)算機(jī)視覺等多個(gè)領(lǐng)域。因此，決策系統(tǒng)的研究在多機(jī)器人、多智能體領(lǐng)域具有十分重要的意義。在軌跡規(guī)劃方面，本文采用網(wǎng)格法實(shí)現(xiàn)最優(yōu)路徑選擇，并且在比賽局部引入人工勢場以完善機(jī)器人避障功能。后期通過Middle League SimuroSot 軟件平臺實(shí)現(xiàn)守門員策略仿真。關(guān)鍵詞：足球機(jī)器人； 決策系統(tǒng)； 態(tài)勢分析； 軌跡規(guī)劃； 守門員；江蘇大學(xué) 2022 級本科畢業(yè)論文IVABSTRACTRobot Soccer is a focus of research project in the field of artificial intelligence as well as robotics．In addition, it could be regarded as a challenging hightechintensive project in these fields which involve robotics，artificial intelligence，intelligent control，puter vision and so on．The strategy subsystem is the core of the whole Robot Soccer system，just like the brain of the robots．It is responsible for the cooperation of the robots．So the research of the strategy subsystem has a significant meaning to the multirobot and multiagent fields．This thesis is based on the 5:5 models in FIRA, a popular international robot soccer game, and regarded the sixstep reasoning system as lodestar. In order to improve the disadvantage of situation analyze in the strategy subsystem, a dual strategy model based on multianalysis fuzzy vector method is proposed. The strategy bines the fuzzy cluster method and fielddivision method to describe the situation of each player. The five fuzzy vectors include the situation of goal, the direction of goal, the relation between robots and goal, the information of controller and obstacle. In the aspect of path planning, a reference frame coving the whole game field is used to build movementfunction to overe the deficiency of strategy field method and situationdesigning. At the same time, to avoid obstacles, the concept of situationdesigning is proposed to meet the robot soccer system’s need on reactivity and intelligence. By analyzing the role assignment, this thesis designs the strategy of goal keeper through bining three popular methods and realizes this strategy through Middle League SimuroSot. Finally, the part of movement in the strategy subsystem is realized by YuanMeng wireless munication robotic in the end of this project.Key words: Robot soccer。 Situation analyzing。 Goalkeeper。它是集機(jī)械、材料、計(jì)算機(jī)、人工智能、信息處理與通訊等技術(shù)于一體，具有多學(xué)科交叉和融合的特點(diǎn) [1][2]。足球機(jī)器人系統(tǒng)主要由小車系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)以及決策子系統(tǒng)四部份組成。通過研究足球機(jī)器人決策系統(tǒng)有助于解決智能體的信息獲取、認(rèn)識建模、路徑規(guī)劃、策略學(xué)習(xí)以及反饋執(zhí)行等一系列問題 [3]。同時(shí)，針對足球比賽中極為重要的角色——守門員的策略設(shè)計(jì)進(jìn)行改進(jìn)，通過建立站位體系和關(guān)鍵點(diǎn)以克服傳統(tǒng)的角平分站位法、前鋒球站位法、中垂線法存在的缺陷。此外，在運(yùn)動環(huán)節(jié)上，通過圓夢二代小車實(shí)現(xiàn)運(yùn)動環(huán)節(jié)決策。隨后，韓國學(xué)者金鐘煥在1996年于韓國高等技術(shù)研究院（KAIST）所在的韓國（Daejeon）開始主辦機(jī)器人足球比賽（Mirosot），第二年，全球十四個(gè)國家代表成立了國際機(jī)器人足球聯(lián)盟（F