【正文】 閃爍漢字左移，再利用UP／DOWN 快速修正較高的設(shè)定漢字值。(6) 在參數(shù)模式下，按下SET 鍵，系統(tǒng)立即進(jìn)入編輯設(shè)定模式。(5) 在參數(shù)模式下，按下SHIFT 鍵時(shí)可切換群組碼。(4) 在監(jiān)視模式下，若按下UP 或DOWN 鍵可切換監(jiān)視變數(shù)。(2) 按MODE 鍵可切換參數(shù)模式→監(jiān)視模式→異常模式，若無異常發(fā)生則略過異常模式。 參數(shù)設(shè)定流程圖25 參數(shù)設(shè)定流程(1) 驅(qū)動(dòng)器電源接通后，顯示器會(huì)先持續(xù)顯示監(jiān)視變數(shù)符號(hào)約一秒鐘。監(jiān)視模式下可切換 10/16 進(jìn)制顯示。DOWN 鍵變更監(jiān)視碼、參數(shù)碼或設(shè)定值。監(jiān)視模式下可切換高/低位數(shù)顯示。SHIFT 鍵參數(shù)模式下可改變?nèi)航M碼。電源指示燈主電源回路電容量的充電顯示。 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置 面板顯示及操作面板顯示及操作主要說明ASDAB2 系列伺服驅(qū)動(dòng)器的面板狀態(tài)顯示及各項(xiàng)操作說明。（3）有了控制電路，控制方便，操作安全，像一些比較完美的電路會(huì)接熱繼電器在電機(jī)的三相上，其中常閉觸頭接于控制電路中，當(dāng)電機(jī)有一根線斷開（電機(jī)照常運(yùn)轉(zhuǎn)），很難發(fā)現(xiàn)電機(jī)出現(xiàn)事故，熱繼電器因?yàn)檫^流產(chǎn)生熱，從而使常閉觸頭斷開，繼而導(dǎo)致控制線路斷電，交流接觸器線圈斷電，主電路也同時(shí)斷電，實(shí)現(xiàn)的安全保障。圖23 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的電路實(shí)物圖連接控制電路的優(yōu)點(diǎn)：（1）假如不連接控制電路，單靠主控開關(guān)或刀閘開關(guān)來控制，在線路連接比較遠(yuǎn)時(shí)，控制很不方便。當(dāng)電機(jī)M要停止運(yùn)行時(shí)，按下停止按鈕SB1，交流接觸器KM斷電，交流接觸器主觸頭斷開，交流伺服驅(qū)動(dòng)器斷電，電機(jī)M停止運(yùn)行?？刂苹芈罚河扇遣孱^電源（接通交流電源220V）的火線（L線）→主控開關(guān)→急停開關(guān)→停止按鈕（常閉開關(guān)按鈕）→啟動(dòng)按鈕（常開開關(guān)按鈕）→交流接觸器線圈→三角插頭的零線（N線）。 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的電路搭建臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的電路是由控制電路和主回路組成。（2）時(shí)效性：實(shí)時(shí)監(jiān)控伺服驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)的運(yùn)行狀況。第二章 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試配置第二章 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試配置本研究課題是基于應(yīng)用在汽車物流實(shí)驗(yàn)當(dāng)中的四軸工業(yè)機(jī)械手，電控系統(tǒng)采用了固高公司的GUC系列工控機(jī)作為上位機(jī)，并采購(gòu)了臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器作為下位機(jī)，圍繞著上下位機(jī)，結(jié)合各相關(guān)電控元件，從中配置臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器與固高工控機(jī)的參數(shù)，搭建起整套電控系統(tǒng)。第六階段（）是畢業(yè)論文定稿，整理、完善畢業(yè)設(shè)計(jì)，答辯資格審查。第四階段（）是結(jié)合上下位機(jī)，設(shè)計(jì)電控柜的電控原理圖；配置上下位機(jī)的通信參數(shù)，搭建電控柜的電控系統(tǒng)。第二階段（）是確定方案，完成臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的電路搭建、參數(shù)配置、寸動(dòng)模式的調(diào)試和單機(jī)軟件應(yīng)用界面的調(diào)試。 本文安排 這次課題的研究主要分七個(gè)階段完成。最后通過配置上下位機(jī)的通信參數(shù)，搭建電控系統(tǒng)。然后根據(jù)動(dòng)作要求繪制固高一體機(jī)的通用輸入及通用輸出端子板。 主要研究工作通過收集資料熟讀臺(tái)達(dá)交流伺服驅(qū)動(dòng)器的產(chǎn)品說明書，進(jìn)行電路搭建和調(diào)試配置。為了適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)向大型、復(fù)雜、動(dòng)態(tài)和開放方向發(fā)展的需要，國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度對(duì)機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行深入研究。和計(jì)算機(jī)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。機(jī)器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。 國(guó)內(nèi)外形勢(shì)隨著工業(yè)機(jī)器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機(jī)器人智能化水平的提高，機(jī)器人的應(yīng)用范周還在不斷地?cái)U(kuò)大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦機(jī)器人、建筑業(yè)機(jī)器人以及水電系統(tǒng)維護(hù)維修機(jī)器人等各種非制造行業(yè)。工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益，改善工人勞動(dòng)條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國(guó)和社會(huì)各層人士的廣泛關(guān)注。它能搬運(yùn)材料、零件或加持工具，廣泛應(yīng)用在人在工業(yè)生產(chǎn)中，能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究、制造和應(yīng)用的水平從一個(gè)側(cè)面表現(xiàn)了國(guó)家的科技水平和經(jīng)濟(jì)實(shí)力，因而受到各國(guó)的重視。然后再通過通信電纜的參數(shù)配置，尤其電子齒輪比的設(shè)置，來實(shí)現(xiàn)上下位機(jī)的聯(lián)調(diào)。本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 工業(yè)機(jī)器人的電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 學(xué) 院 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)班級(jí) 09機(jī)械工程及自動(dòng)化6班 學(xué)生姓名 學(xué)生學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 提交日期 2013 年 5月 29 日 III摘 要本研究課題是基于應(yīng)用在汽車物流實(shí)驗(yàn)當(dāng)中的四軸工業(yè)機(jī)械手，電控系統(tǒng)采用了固高公司的GUC系列工控機(jī)作為上位機(jī)，并采購(gòu)了臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器作為下位機(jī)，圍繞著上下位機(jī)，結(jié)合各相關(guān)電控元件，從中配置臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器與固高工控機(jī)的參數(shù)，搭建起整套電控系統(tǒng)。本課題主要介紹臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試配置和固高一體機(jī)的調(diào)試配置，確定GUC400EXXM01L3型號(hào)的GUC 運(yùn)動(dòng)控制器的接口定義并設(shè)計(jì)和制作通用端子板，再結(jié)合各相關(guān)的電控元件，搭建起整套電控系統(tǒng)，從而配置臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器和固高工控機(jī)的參數(shù)。目前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已成為世界各發(fā)達(dá)國(guó)家競(jìng)相發(fā)展的高技術(shù)，其發(fā)展水平已成為衡量一個(gè)國(guó)家技術(shù)發(fā)展程度的重要標(biāo)志之一。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手，上下位機(jī)，電控系統(tǒng)IAbstractIn this paper, multivariable predictive control algorithm and its application to the control of the environmental test device are introduced particularly. The temperature and humidity control system of the environmental test device is characterized as long time delay and severe coupling. Therefore, the routine PID control effect is unsatisfactory. In this case, the simulation of the temperature and humidity control of the environmental test device based on multivariable predictive control algorithm is made.Currently the robot technique has bee the high technique that each flourishing nation in world develops petitively, the level of development has bee one of the important markings that measure a national technique development degree. The robot technique research, manufacturing and applied levels are from a side token the level of the science and technology and economic powers of the nation, as a result it was subjected to the value of all countries. Key wards: welding robot, arm, wrist, harmonic reducer , AC servo motor
目錄摘 要 IAbstract II第一章 緒 論 1 選題背景 1 國(guó)內(nèi)外形勢(shì) 1 主要研究工作 1 本文安排 2第二章 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試配置 3 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的電路搭建 3 臺(tái)達(dá)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)配置 5 面板顯示及操作 5 參數(shù)設(shè)定流程 6 狀態(tài)顯示 7 異常狀態(tài)記錄顯示操作 9 寸動(dòng)模式的調(diào)試（即空載JOG測(cè)試） 10 單機(jī)軟件應(yīng)用界面的調(diào)試 12 本章小結(jié) 14第三章 固高一體機(jī)的調(diào)試配置 15 固高一體機(jī)的電路搭建 15 電機(jī)控制系統(tǒng)的基本組成 15 GUC 運(yùn)動(dòng)控制器電源連接圖 16 專用輸入、輸出連接方法 16 編碼器輸入連接方法 17 控制輸出信號(hào)連接方法 18 通用數(shù)字量輸入/輸出連接方法 20 模擬量輸入連接方法 21 固高一體機(jī)的參數(shù)配置 21 Demo 介紹 21 控制器配置 22 運(yùn)動(dòng)控制功能的測(cè)試 23 IO 功能的測(cè)試 24 本章小結(jié) 25第四章 固高一體機(jī)的通用端子板 27 通用端子板的設(shè)計(jì) 27 輸出信號(hào)的控制 28 通用端子板的原理圖 28 通用端子板的技術(shù)參數(shù) 29 本章小結(jié) 30第五章 配置上下位機(jī)的通信參數(shù) 31 搭建電控柜的電控系統(tǒng) 31 外部電源 31 電控系統(tǒng)原理圖 32 上下位機(jī)聯(lián)調(diào) 32 通信電纜的參數(shù) 32 電子齒輪比 37 檢出器輸出脈沖設(shè)定 39 本章小結(jié) 39結(jié)論 40參考文獻(xiàn) 42附錄 43致謝 4647第一章 緒論第一章 緒 論 選題背景工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人，是一種能自動(dòng)定位、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)。本研究課題背景是建立在廣州學(xué)院機(jī)器人應(yīng)用研究所所研發(fā)出的四軸工業(yè)機(jī)械手，并將其應(yīng)用在汽車物流實(shí)驗(yàn)室的教學(xué)實(shí)驗(yàn)當(dāng)中。在新的世紀(jì)，工業(yè)機(jī)器人必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應(yīng)用。此外，在國(guó)防軍