robocup中型組足球機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)-展示頁(yè)
2025-01-18 15:17本頁(yè)面
【正文】 基于 CLUT的顏色空間分割 優(yōu)點(diǎn)：速度快，圖像二值化簡(jiǎn)單 缺點(diǎn)：對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性差 （ 2） HSL顏色空間分割 基于閾值的顏色分割 優(yōu)點(diǎn)：便于閾值拓展，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性好 缺點(diǎn)：速度慢答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 全向視覺傳感器垂直等比鏡面設(shè)計(jì)示意圖 水平等比鏡面設(shè)計(jì)示意圖 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 全向視覺傳感器全向視覺傳感器及其幾何模型 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析畸變的二維圖像每秒數(shù)十幅圖像物體重疊移動(dòng)的視場(chǎng)視覺子系統(tǒng)答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)組成中型組足球機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)圖 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) RoboCup足球機(jī)器人仿真組 Simulation League小型組 Small Size Robot League 中型組 Middle Size Robot League 四腿組 Sony Legged Robot League 類人組 Humanoid LeagueRoboCup機(jī)器人 比賽答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) RoboCup和 FIRA兩個(gè)組織每年各舉辦一次國(guó)際性的足球機(jī)器 人大賽 。1997年 6月，第二屆微型機(jī)器人足球比賽在 韓國(guó) 舉行，在此 期間，國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟 (Federation of International Robot soccer Association, FIRA)宣告成立。1996年，在日本名古屋正式成立 了 “機(jī)器人足球世界杯 ”(the Robot World Cup Soccer Games, RoboCup)。1992年，加拿大不列顛哥倫比亞大學(xué)的 Alan Mackworth教授 在國(guó)際上首次提出了足球機(jī)器人的概念 。沈陽(yáng) 演講的結(jié)構(gòu)首先 足球機(jī)器人比賽中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)然后 主要內(nèi)容：視覺子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)最后 本文的工作進(jìn)行簡(jiǎn)要的總結(jié)答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) RoboCup中型組足球 機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師：王明順副教授答辯學(xué)生：崔金柱東北大學(xué)控制理論與導(dǎo)航技術(shù)研究所碩士學(xué)位論文答辯答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 足球機(jī)器人的背景216。216。216。216。答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) RoboCup中型組足球機(jī)器人的研究意義答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 中型組足球機(jī)器人的系統(tǒng)組成中型組足球機(jī)器人控制系統(tǒng)圖答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 視覺子系統(tǒng)任務(wù)分析RoboCup中型組足球機(jī)器人比賽場(chǎng)地 答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 主要內(nèi)容答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 全向視覺傳感器常規(guī)曲面反射鏡優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)照表 曲面 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 球面 加工容易，散光小；有一個(gè)焦點(diǎn)，不需要有大的焦距就可以 獲 得聚焦 圖 像 ；全向 圖 不能 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 的透 視圖 像；全向 圖 的 邊緣 有畸 變 ；錐面 加工容易；可以多面 鏡 子構(gòu)成 鏡 面 陣 列 ；散光大，沒有焦點(diǎn) ；全向 圖 不能 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像 ；需要有大焦距才能 獲 得聚焦 圖 像 ；雙曲面 全向 圖 可以 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像 ；曲率小 時(shí) 散光不是很大 ；是最適宜于 標(biāo) 準(zhǔn) 攝 像機(jī)的光學(xué)系 統(tǒng) ；加工困 難 ；雙曲 線 的焦點(diǎn)需要放置在 攝 像機(jī)的中心位姿，所以其 設(shè)計(jì) 不靈活 ；拋物面 全向 圖 可以 轉(zhuǎn)換 成常 規(guī) 透 視圖 像、圓 柱 圖 像 ；拋物面 鏡 加 遠(yuǎn) 光 鏡頭 是最理想的光學(xué)系 統(tǒng) ；加工困 難 ；遠(yuǎn) 光透 鏡 價(jià)格昂 貴 ；答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 全向視覺傳感器全向反射鏡實(shí)物 F=.184619949720554717236095e7*t^5*t^5+.155724546553826165631862e3*t^2*t^3+.684349249083256727654856e1*t^2+.144231514843774888401384*t曲面函數(shù) F(t)答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 沈陽(yáng) 彩色圖像目標(biāo)識(shí)別216。沈陽(yáng) 彩色圖像目標(biāo)識(shí)別216。沈陽(yáng) 彩色圖像目標(biāo)識(shí)別216。答辯學(xué)生：崔金柱 中國(guó) 基于 CLUT的區(qū)域生長(zhǎng)算法（ 1）選取種子點(diǎn) ； （ 2）以 為中心，考慮 4鄰域像素 ， ， ， ， 如果該點(diǎn)未被處理且符
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